[實用新型]履帶式爬樓梯機器人

有效

• 申請號: 201822204870.7
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN209757305U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 宗志亞;寧楠;黃傳炳;熊楠;饒赟;王軍;宋堯;廖清陽;楊蕓懿;楊鵬;何先奎
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/08
• 代理公司: 11275 北京同恒源知識產權代理有限公司
• 代理人: 王海權

本實用新型公開了一種履帶式爬樓梯機器人，包括機身，其前端頂部左右兩側相對設有驅動輪一，后端頂部左右兩側相對設有定位輪，機身前端底部左右兩側相對設有驅動輪二，驅動輪一和驅動輪二由驅動機構驅動，機身后端從上往下逐漸向前傾斜，機身后端底部左右兩側分別轉動設有轉向支撐板，轉向支撐板的自由端豎直設有從動輪，轉向支撐板上沿其長度方向設有其內帶滑塊三的滑槽四，機身后端中部豎直設有與滑塊轉動相連的伸縮機構，機身下端中部左右兩側相對設有平衡架，其兩端分別豎直設有平衡輪，平衡架與一豎直設的固定支撐板轉動相連，固定支撐板頂部與一固定在機身上的彈簧相連，兩履帶分別套設在左右側的驅動輪一、定位輪、驅動輪二、平衡輪上；該機器人轉向不會打滑。

技術領域

本實用新型涉及電力機器人領域，特別涉及一種履帶式爬樓梯機器人。

背景技術

輪式、履帶式、腿式移動機構是人們研究最多的也是目前應用在移動機器中最為廣泛的三種移動機構。輪式移動機器人有結構簡單、移動速度快和操縱性強等特點，但其只適合在平坦地面運行而不能上下階梯和跨越壕溝。履帶移動機器人的特點是穩定性好，它能在凹凸不平的地面上行走，并能越過物和爬越較大斜坡或階梯，但履帶式移動機構運動方向的操縱是由左右履速度差所控制的，因此，轉向時會出現滑動、阻力較大、轉向半徑及中心度較差等問題。同時此機器人一般體積、重量都比較龐大，難以適應狹小空間的特殊環境執行特殊任務。體積小的機器人穩定性很差、越障能力較弱。腿式移動機器人是指采用了類似人、獸或昆蟲用腳邁步移機器人，有兩足、四足、六足及多足等形式的移動機器人，它們的共同特點只需要離散的著地點，就能在平地及凹凸不平的地面上行走，可越過壕溝、等障礙及上、下階梯，具有較高的機動性。然而腿式移動機構的控制較復雜相關技術也不太成熟，且造價昂貴。

在電力行業中變電站使用的機器人主要為輪式室外機器人或者室內軌道式機器人。軌道式機器人需要在室內布置軌道和相應的設備，這也限制其只能在特定區域執行任務。輪式機器人也是無法完成變電站的全覆蓋，在野外惡劣道路環境很難移動。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種履帶式爬樓梯機器人，轉向時不會打滑，體積小穩定性好，越障能力強。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

履帶式爬樓梯機器人，包括機身，所述機身前端頂部左右兩側相對設置有驅動輪一，后端頂部左右兩側相對設置有定位輪，所述機身前端底部左右兩側相對設置有驅動輪二，所述驅動輪一和驅動輪二由驅動機構驅動，所述機身后端從上往下逐漸向前傾斜，所述機身后端底部左右兩側分別轉動設置有豎直的轉向支撐板，所述轉向支撐板的自由端垂直設置有從動軸，所述從動軸上套設有從動輪，所述轉向支撐板上沿其長度方向設置有滑槽四，所述滑槽四內設置有滑塊三，所述機身后端中部豎直設置有伸縮機構，所述伸縮機構的底端與滑塊三轉動相連，所述機身下端中部左右兩側相對設有開口向下的滑槽五，所述滑槽五內設置有推頂滑塊，所述推頂滑塊的上部滑槽五內豎直設置有頂推彈簧，所述推頂滑塊的下部連接有固定支撐板，所述固定支撐板的底端與一平衡架的中部轉動相連，所述平衡架沿機身前后方向設置，所述平衡架的兩端分別設置有平衡軸，所述平衡軸上套設有豎直設置的平衡輪，所述平衡架的兩端與固定支撐板的上部前后兩側間分別設置有彈性伸縮桿，一履帶套設在左側的驅動輪一、定位輪、驅動輪二、平衡輪上，另一履帶套設在右側的驅動輪一、定位輪、驅動輪二、平衡輪上。

進一步，所述驅動機構包括發動機、主動軸、驅動軸、帶輪一、帶輪二和皮帶，所述機身上設有一傳動腔，所述發動機為兩個且分別設置在傳動腔內的左右兩側，所述發動機輸出端與主動軸相連，兩個驅動輪一、兩個驅動輪二分別套在四根驅動軸上，四根驅動軸與主動軸均沿機身左右方向設置，所述帶輪一套設在驅動軸上，所述帶輪二套設在主動軸上，兩皮帶分別套設在左側的兩帶輪一和帶輪二上，另兩皮帶分別套設在右側的兩帶輪一和帶輪二上。