[實(shí)用新型]履帶式爬樓梯機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822204870.7
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN209757305U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宗志亞;寧楠;黃傳炳;熊楠;饒赟;王軍;宋堯;廖清陽;楊蕓懿;楊鵬;何先奎
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州電網(wǎng)有限責(zé)任公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/08
• 代理公司: 11275 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 王海權(quán)

本實(shí)用新型公開了一種履帶式爬樓梯機(jī)器人，包括機(jī)身，其前端頂部左右兩側(cè)相對設(shè)有驅(qū)動輪一，后端頂部左右兩側(cè)相對設(shè)有定位輪，機(jī)身前端底部左右兩側(cè)相對設(shè)有驅(qū)動輪二，驅(qū)動輪一和驅(qū)動輪二由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，機(jī)身后端從上往下逐漸向前傾斜，機(jī)身后端底部左右兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動設(shè)有轉(zhuǎn)向支撐板，轉(zhuǎn)向支撐板的自由端豎直設(shè)有從動輪，轉(zhuǎn)向支撐板上沿其長度方向設(shè)有其內(nèi)帶滑塊三的滑槽四，機(jī)身后端中部豎直設(shè)有與滑塊轉(zhuǎn)動相連的伸縮機(jī)構(gòu)，機(jī)身下端中部左右兩側(cè)相對設(shè)有平衡架，其兩端分別豎直設(shè)有平衡輪，平衡架與一豎直設(shè)的固定支撐板轉(zhuǎn)動相連，固定支撐板頂部與一固定在機(jī)身上的彈簧相連，兩履帶分別套設(shè)在左右側(cè)的驅(qū)動輪一、定位輪、驅(qū)動輪二、平衡輪上；該機(jī)器人轉(zhuǎn)向不會打滑。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及電力機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種履帶式爬樓梯機(jī)器人。

背景技術(shù)

輪式、履帶式、腿式移動機(jī)構(gòu)是人們研究最多的也是目前應(yīng)用在移動機(jī)器中最為廣泛的三種移動機(jī)構(gòu)。輪式移動機(jī)器人有結(jié)構(gòu)簡單、移動速度快和操縱性強(qiáng)等特點(diǎn)，但其只適合在平坦地面運(yùn)行而不能上下階梯和跨越壕溝。履帶移動機(jī)器人的特點(diǎn)是穩(wěn)定性好，它能在凹凸不平的地面上行走，并能越過物和爬越較大斜坡或階梯，但履帶式移動機(jī)構(gòu)運(yùn)動方向的操縱是由左右履速度差所控制的，因此，轉(zhuǎn)向時會出現(xiàn)滑動、阻力較大、轉(zhuǎn)向半徑及中心度較差等問題。同時此機(jī)器人一般體積、重量都比較龐大，難以適應(yīng)狹小空間的特殊環(huán)境執(zhí)行特殊任務(wù)。體積小的機(jī)器人穩(wěn)定性很差、越障能力較弱。腿式移動機(jī)器人是指采用了類似人、獸或昆蟲用腳邁步移機(jī)器人，有兩足、四足、六足及多足等形式的移動機(jī)器人，它們的共同特點(diǎn)只需要離散的著地點(diǎn)，就能在平地及凹凸不平的地面上行走，可越過壕溝、等障礙及上、下階梯，具有較高的機(jī)動性。然而腿式移動機(jī)構(gòu)的控制較復(fù)雜相關(guān)技術(shù)也不太成熟，且造價昂貴。

在電力行業(yè)中變電站使用的機(jī)器人主要為輪式室外機(jī)器人或者室內(nèi)軌道式機(jī)器人。軌道式機(jī)器人需要在室內(nèi)布置軌道和相應(yīng)的設(shè)備，這也限制其只能在特定區(qū)域執(zhí)行任務(wù)。輪式機(jī)器人也是無法完成變電站的全覆蓋，在野外惡劣道路環(huán)境很難移動。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種履帶式爬樓梯機(jī)器人，轉(zhuǎn)向時不會打滑，體積小穩(wěn)定性好，越障能力強(qiáng)。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

履帶式爬樓梯機(jī)器人，包括機(jī)身，所述機(jī)身前端頂部左右兩側(cè)相對設(shè)置有驅(qū)動輪一，后端頂部左右兩側(cè)相對設(shè)置有定位輪，所述機(jī)身前端底部左右兩側(cè)相對設(shè)置有驅(qū)動輪二，所述驅(qū)動輪一和驅(qū)動輪二由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，所述機(jī)身后端從上往下逐漸向前傾斜，所述機(jī)身后端底部左右兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動設(shè)置有豎直的轉(zhuǎn)向支撐板，所述轉(zhuǎn)向支撐板的自由端垂直設(shè)置有從動軸，所述從動軸上套設(shè)有從動輪，所述轉(zhuǎn)向支撐板上沿其長度方向設(shè)置有滑槽四，所述滑槽四內(nèi)設(shè)置有滑塊三，所述機(jī)身后端中部豎直設(shè)置有伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)的底端與滑塊三轉(zhuǎn)動相連，所述機(jī)身下端中部左右兩側(cè)相對設(shè)有開口向下的滑槽五，所述滑槽五內(nèi)設(shè)置有推頂滑塊，所述推頂滑塊的上部滑槽五內(nèi)豎直設(shè)置有頂推彈簧，所述推頂滑塊的下部連接有固定支撐板，所述固定支撐板的底端與一平衡架的中部轉(zhuǎn)動相連，所述平衡架沿機(jī)身前后方向設(shè)置，所述平衡架的兩端分別設(shè)置有平衡軸，所述平衡軸上套設(shè)有豎直設(shè)置的平衡輪，所述平衡架的兩端與固定支撐板的上部前后兩側(cè)間分別設(shè)置有彈性伸縮桿，一履帶套設(shè)在左側(cè)的驅(qū)動輪一、定位輪、驅(qū)動輪二、平衡輪上，另一履帶套設(shè)在右側(cè)的驅(qū)動輪一、定位輪、驅(qū)動輪二、平衡輪上。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括發(fā)動機(jī)、主動軸、驅(qū)動軸、帶輪一、帶輪二和皮帶，所述機(jī)身上設(shè)有一傳動腔，所述發(fā)動機(jī)為兩個且分別設(shè)置在傳動腔內(nèi)的左右兩側(cè)，所述發(fā)動機(jī)輸出端與主動軸相連，兩個驅(qū)動輪一、兩個驅(qū)動輪二分別套在四根驅(qū)動軸上，四根驅(qū)動軸與主動軸均沿機(jī)身左右方向設(shè)置，所述帶輪一套設(shè)在驅(qū)動軸上，所述帶輪二套設(shè)在主動軸上，兩皮帶分別套設(shè)在左側(cè)的兩帶輪一和帶輪二上，另兩皮帶分別套設(shè)在右側(cè)的兩帶輪一和帶輪二上。