[實用新型]履帶式爬樓梯機器人

有效

• 申請號: 201822204870.7
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN209757305U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 宗志亞;寧楠;黃傳炳;熊楠;饒赟;王軍;宋堯;廖清陽;楊蕓懿;楊鵬;何先奎
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/08
• 代理公司: 11275 北京同恒源知識產權代理有限公司
• 代理人: 王海權

1.履帶式爬樓梯機器人，其特征在于：包括機身(1)，所述機身(1)前端頂部左右兩側相對設置有驅動輪一(4)，后端頂部左右兩側相對設置有定位輪(23)，所述機身前端底部左右兩側相對設置有驅動輪二(7)，所述驅動輪一(4)和驅動輪二(7)由驅動機構驅動，所述機身(1)后端從上往下逐漸向前傾斜，所述機身(1)后端底部左右兩側分別轉動設置有豎直的轉向支撐板(16)，所述轉向支撐板(16)的自由端垂直設置有從動軸，所述從動軸上套設有從動輪(17)，所述轉向支撐板(16)上沿其長度方向設置有滑槽四(15)，所述滑槽四(15)內設置有滑塊三(14)，所述機身(1)后端中部豎直設置有伸縮機構，所述伸縮機構的底端與滑塊三(14)轉動相連，所述機身(1)下端中部左右兩側相對設有開口向下的滑槽五(26)，所述滑槽五(26)內設置有推頂滑塊(24)，所述推頂滑塊(24)的上部滑槽五(26)內豎直設置有頂推彈簧(25)，所述推頂滑塊(24)的下部連接有固定支撐板(11)，所述固定支撐板(11)的底端與一平衡架(12)的中部轉動相連，所述平衡架(12)沿機身(1)前后方向設置，所述平衡架(12)的兩端分別設置有平衡軸，所述平衡軸上套設有豎直設置的平衡輪(9)，所述平衡架(12)的兩端與固定支撐板(11)的上部前后兩側間分別設置有彈性伸縮桿(10)，一履帶(2)套設在左側的驅動輪一(4)、定位輪(23)、驅動輪二(7)、平衡輪(9)上，另一履帶(2)套設在右側的驅動輪一(4)、定位輪(23)、驅動輪二(7)、平衡輪(9)上。

2.根據權利要求1所述的履帶式爬樓梯機器人，其特征在于：所述驅動機構包括發動機(40)、主動軸(31)、驅動軸(3)、帶輪一、帶輪二(32)和皮帶(6)，所述機身(1)上設有一傳動腔(5)，所述發動機(40)為兩個且分別設置在傳動腔(5)內的左右兩側，所述發動機(40)輸出端與主動軸(31)相連，兩個驅動輪一(4)、兩個驅動輪二(7)分別套在四根驅動軸(3)上，四根驅動軸(3)與主動軸(31)均沿機身(1)左右方向設置，所述帶輪一套設在驅動軸(3)上，所述帶輪二(32)套設在主動軸(31)上，兩皮帶(6)分別套設在左側的兩帶輪一和帶輪二(32)上，另兩皮帶(6)分別套設在右側的兩帶輪一和帶輪二(32)上。

3.根據權利要求2所述的履帶式爬樓梯機器人，其特征在于：左側的主動軸(31)與右側的主動軸(31)相向且軸線相重合，左側的主動軸(31)自由端套設有插接圓盤(39)，所述插接圓盤(39)的左側設置有一開口朝左的滑槽一(36)，所述滑槽一(36)從插接圓盤(39)圓心穿過并貫穿整個插接圓盤(39)，左側主動軸(31)的兩側滑槽一(36)內分別設置有滑塊一(35)，左側的主動軸(31)上套設有軸套(33)，所述軸套(33)上相對兩側分別轉動連接有連接桿(34)，兩連接桿(34)的自由端分別與兩滑塊一(35)轉動相連，所述軸套(33)上轉動連接有連接板(30)，所述連接板(30)后端伸入滑槽二(27)內，所述滑槽二(27)與傳動腔(5)相連通，所述滑槽二(27)內設置有與連接板(30)相垂直的電動伸縮桿(29)，所述電動伸縮桿(29)的末端與連接板(30)相連，右側主動軸(31)自由端套設有套接圓盤(38)，所述套接圓盤(38)左側設有開口朝左的圓柱形槽，插接圓盤(39)位于套接圓盤(38)的圓柱形槽內。

4.根據權利要求1或2或3所述的履帶式爬樓梯機器人，其特征在于：所述伸縮機構包括滑槽三(21)、滑塊二(20)、液壓伸縮桿(22)和頂推板(19)，所述滑槽三(21)豎直設置在機身(1)后端中部且開口朝下，所述滑塊二(20)設于滑槽三(21)內，所述滑塊二(20)上側的滑槽三(21)內豎直設置有液壓伸縮桿(22)，所述液壓伸縮桿(22)的底端與滑塊二(20)相連，所述頂推板(19)頂端與滑塊二(20)底端相連，所述頂推板(19)底端與滑塊三(14)轉動相連。