[實用新型]一種麥克納姆輪及移動平臺

有效

• 申請號: 201822203822.6
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN209813618U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 嚴紹軍;李建芳
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 44385 深圳市世聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 汪琳琳

本實用新型屬于減震技術領域，涉及一種麥克納姆輪和采用該麥克納姆輪的移動平臺，所述麥克納姆輪包括輪轂、減震件、支撐件和多個輥子，多個所述輥子在所述輪轂外邊緣上沿周向均勻設置；所述減震件設置于所述支撐件和所述輪轂之間，所述減震件設置有連接所述支撐件的第一連接部和連接所述輪轂的第二連接部，所述支撐件通過所述減震件向所述輪轂傳遞電機驅動力，所述減震件在動力傳遞過程中通過發生形變來減弱麥克納姆輪工作時產生的震動。本實用新型提供的麥克納姆輪在支撐件和輪轂之間設置減震件，在動力傳遞過程中能夠發生形變來減弱麥克納姆輪工作時產生的震動，有效地提高采用該麥克納姆輪的移動機器人或運動平臺工作的穩定性。

技術領域

本實用新型實施例屬于減震技術領域，尤其涉及一種麥克納姆輪和采用該麥克納姆輪的移動平臺。

背景技術

在移動機器人或者其他移動平臺中，常采用麥克納姆輪作為動力部件，現有的麥克納姆輪的結構一般不具備減震功能，這導致采用麥克納姆輪的移動機器人或者移動平臺在工作過程中因地面不平整或者麥克納姆輪的制作公差問題而整體遭受沖擊，特別在整體震動比較嚴重場景下，將嚴重影響移動機器人或者移動平臺的工作，比如在移動過程中拍攝圖片會因震動而不清晰。因此，如何實現麥克納姆輪的減震，成為亟需解決的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例提供一種具有減震功能的麥克納姆輪，以解決現有技術中因麥克納姆輪不具有減震功能，導致因地面不平整或者麥克納姆輪的制作公差問題而整體遭受沖擊而影響移動機器人或者移動平臺工作的問題。此外，本實用新型實施例還提供了采用該麥克納姆輪的移動平臺。

本實用新型實施例具體采用了如下的技術方案。

一方面，本實用新型實施例提供一種麥克納姆輪，包括輪轂、減震件、支撐件和多個輥子，多個所述輥子在所述輪轂外邊緣上沿周向均勻設置；

其中，所述減震件設置于所述支撐件和所述輪轂之間，所述減震件設置有連接所述支撐件的第一連接部和連接所述輪轂的第二連接部，所述支撐件通過所述減震件向所述輪轂傳遞電機驅動力，所述減震件在動力傳遞過程中通過發生形變來減弱麥克納姆輪工作時產生的震動。

作為本實用新型一種可實施的方案，所述第一連接部設置在所述減震件的內邊緣，所述第二連接部設置在所述減震件的外邊緣。

作為本實用新型一種可實施的方案，所述減震件的內邊緣與所述減震件的外邊緣之間設置有第一緩沖部和第二緩沖部；

所述第一緩沖部與所述第二緩沖部在所述緩沖件的徑向方向上分別正對所述第一連接部和所述第二連接部。

作為本實用新型一種可實施的方案，所述第一緩沖部和/或所述第二緩沖部由所述緩沖件的軸向上的任意一個端面內陷形成，或者

由所述緩沖件的軸向上的兩個端面內陷形成，其中在兩個端面上內陷的方向相反。

作為本實用新型一種可實施的方案，所述第一緩沖部和/或第二緩沖部為所述緩沖件的端面內陷形成的軸向通孔。

作為本實用新型一種可實施的方案，所述第一緩沖部和/或所述第二緩沖部包含多個所述軸向通孔。

作為本實用新型一種可實施的方案，多個所述軸向通孔呈層狀排布或者呈網狀排布。

作為本實用新型一種可實施的方案，所述第一連接部在所述減震件的外邊緣沿周向均勻排布，所述第二連接部在的內邊緣沿周向均勻排布。

作為本實用新型一種可實施的方案，所述第一連接部和所述第二連接部在所述減震件的周向上呈交替式排布。

作為本實用新型一種可實施的方案，所述第一連接部和所述第二連接部為凸緣結構、凹槽結構、卡扣結構、膠粘結構、螺接結構中的一種或多種。