[實(shí)用新型]一種基于柔性并聯(lián)可調(diào)節(jié)的機(jī)器人手爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822200486.X
• 申請(qǐng)日: 2018-12-26
• 公開（公告）號(hào): CN209533389U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂自貴;駱敏舟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇集萃智能制造技術(shù)研究所有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J15/00;B25J15/04
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉松

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人手爪技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于柔性并聯(lián)可調(diào)節(jié)的機(jī)器人手爪，包括六自由度平臺(tái)和手爪組件，所述六自由度平臺(tái)包括依次連接的平臺(tái)定板、液壓缸驅(qū)動(dòng)組和平臺(tái)動(dòng)板，所述液壓缸驅(qū)動(dòng)組用于驅(qū)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)板運(yùn)動(dòng)；所述手爪組件包括相互配合的左手爪和右手爪，所述平臺(tái)動(dòng)板遠(yuǎn)離平臺(tái)定板的一端固定設(shè)置有手爪支架，所述左手爪和右手爪均與手爪支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述左手爪和右手爪由手爪液壓缸驅(qū)動(dòng)其開合；所述液壓缸驅(qū)動(dòng)組上設(shè)置有第一位移傳感器，所述手爪液壓缸上設(shè)置有第二位移傳感器。有益效果：本實(shí)用新型的基于柔性并聯(lián)可調(diào)節(jié)的機(jī)器人手爪，平臺(tái)液壓缸和手爪液壓缸的設(shè)置，能夠有效的減緩振動(dòng)或者用力過大造成的沖擊。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人手爪技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于柔性并聯(lián)可調(diào)節(jié)的機(jī)器人手爪。

背景技術(shù)

為滿足快速多變的市場需求，提高產(chǎn)品生產(chǎn)效率，全球工業(yè)領(lǐng)域都在積極探索和研制新型機(jī)器人裝備。機(jī)器人手爪可以實(shí)現(xiàn)類似人手功能的機(jī)器人部件，機(jī)器人手爪是用來握持工件或工具的部件，是重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)之一?，F(xiàn)有機(jī)器人手爪大都屬于剛性連接，遇到較大沖擊時(shí)將會(huì)對(duì)機(jī)器人本體造成巨大的振動(dòng)沖擊傷害，影響機(jī)器人壽命；現(xiàn)有機(jī)器人手爪抓取角度不對(duì)有可能造成物體夾持不牢、脫落的問題，調(diào)整機(jī)器人手爪的抓取角度，需要調(diào)整機(jī)器人本體位置、角度以變換末端手爪的姿態(tài)，調(diào)節(jié)費(fèi)時(shí)費(fèi)力；現(xiàn)有的機(jī)器人手爪更換不便，單人操作很難更換，機(jī)器人手爪的更換維修費(fèi)時(shí)費(fèi)力成本較高。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的機(jī)器人手爪剛性連接遇到較大沖擊時(shí)對(duì)機(jī)器人本體造成沖擊傷害，以及機(jī)器人手爪抓取角度調(diào)節(jié)不便的問題，本實(shí)用新型提供一種基于柔性并聯(lián)可調(diào)節(jié)的機(jī)器人手爪。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下，一種基于柔性并聯(lián)可調(diào)節(jié)的機(jī)器人手爪，包括六自由度平臺(tái)和手爪組件，所述六自由度平臺(tái)包括依次連接的平臺(tái)定板、液壓缸驅(qū)動(dòng)組和平臺(tái)動(dòng)板，所述液壓缸驅(qū)動(dòng)組用于驅(qū)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)板運(yùn)動(dòng)；

所述手爪組件包括相互配合的左手爪和右手爪，所述平臺(tái)動(dòng)板遠(yuǎn)離平臺(tái)定板的一端固定設(shè)置有手爪支架，所述左手爪和右手爪均與手爪支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述左手爪和右手爪由手爪液壓缸驅(qū)動(dòng)其開合；

所述液壓缸驅(qū)動(dòng)組上設(shè)置有第一位移傳感器，所述手爪液壓缸上設(shè)置有第二位移傳感器。

作為優(yōu)選，所述平臺(tái)定板通過快換接頭與機(jī)械人末端連接。如快換接頭可選用煙臺(tái)韓勁機(jī)械設(shè)備有限公司生產(chǎn)的型號(hào)為HJ02-04-06-08-10的快換接頭，快換接頭與機(jī)器人末端連接，能夠快速進(jìn)行該機(jī)器人手爪的更換，節(jié)省屬具更換時(shí)間，實(shí)現(xiàn)單人更換操作，降低人力成本，提高操作效率。

作為優(yōu)選，所述液壓缸驅(qū)動(dòng)組包括沿圓周方向均布的三組液壓缸驅(qū)動(dòng)件，其中液壓缸驅(qū)動(dòng)件包括兩個(gè)呈相交狀態(tài)設(shè)置的平臺(tái)液壓缸，兩個(gè)所述平臺(tái)液壓缸的推桿頂端呈相交狀態(tài)鉸接于平臺(tái)定板，兩個(gè)所述平臺(tái)液壓缸的底端呈分離狀態(tài)鉸接與平臺(tái)動(dòng)板。通過平臺(tái)液壓缸的柔性來調(diào)整手爪組件的朝向，手爪組件具有多自由度朝向，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀的物體進(jìn)行抓取，以及從不同角度抓取物體，克服抓取角度不對(duì)造成物體夾持不牢或脫離的缺陷；平臺(tái)液壓缸和手爪液壓缸的柔性驅(qū)動(dòng)，減緩較大沖擊，延長該機(jī)器人手爪和機(jī)器人本體的壽命。

作為優(yōu)選，所述平臺(tái)定板靠近平臺(tái)動(dòng)板的面均布有與所述液壓缸驅(qū)動(dòng)件數(shù)量相同的第一連接組件，兩個(gè)所述平臺(tái)液壓缸的推桿頂端呈相交狀態(tài)鉸接于一組所述第一連接組件；

所述平臺(tái)動(dòng)板靠近平臺(tái)定板的面均布有與所述液壓缸驅(qū)動(dòng)件數(shù)量相同的第二連接組件，且所述第二連接組件與第一連接組件呈交叉設(shè)置，兩個(gè)所述平臺(tái)液壓缸的底端呈分離狀態(tài)分別鉸接于兩個(gè)相鄰的所述第二連接組件上；且該兩個(gè)所述第二連接組件對(duì)稱設(shè)置于該兩個(gè)所述平臺(tái)液壓缸的推桿頂端鉸接的第一連接組件的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，所述第一連接組件包括兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置的第一連接體，一組所述液壓缸驅(qū)動(dòng)件中的兩個(gè)所述平臺(tái)液壓缸的推桿分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于一組所述第一連接組件的兩個(gè)所述第一連接體上，且所述平臺(tái)液壓缸推桿的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線與對(duì)應(yīng)的第一連接體的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線垂直；