[實用新型]一種基于柔性并聯可調節的機器人手爪

有效

• 申請號: 201822200486.X
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN209533389U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 呂自貴;駱敏舟
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃智能制造技術研究所有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J15/04
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉松

1.一種基于柔性并聯可調節的機器人手爪，其特征在于：包括六自由度平臺(1)和手爪組件(2)，所述六自由度平臺(1)包括依次連接的平臺定板(11)、液壓缸驅動組和平臺動板(12)，所述液壓缸驅動組用于驅動平臺動板(12)運動；

所述手爪組件(2)包括相互配合的左手爪(21)和右手爪(22)，所述平臺動板(12)遠離平臺定板(11)的一端固定設置有手爪支架(3)，所述左手爪(21)和右手爪(22)均與手爪支架(3)轉動連接，所述左手爪(21)和右手爪(22)由手爪液壓缸(23)驅動其開合；

所述液壓缸驅動組上設置有第一位移傳感器(13)，所述手爪液壓缸(23)上設置有第二位移傳感器(24)。

2.根據權利要求1所述的基于柔性并聯可調節的機器人手爪，其特征在于：所述平臺定板(11)通過快換接頭(4)與機械人末端連接。

3.根據權利要求1所述的基于柔性并聯可調節的機器人手爪，其特征在于：所述液壓缸驅動組包括沿圓周方向均布的三組液壓缸驅動件(14)，其中液壓缸驅動件(14)包括兩個呈相交狀態設置的平臺液壓缸(141)，兩個所述平臺液壓缸(141)的推桿頂端呈相交狀態鉸接于平臺定板(11)，兩個所述平臺液壓缸(141)的底端呈分離狀態鉸接與平臺動板(12)。

4.根據權利要求3所述的基于柔性并聯可調節的機器人手爪，其特征在于：所述平臺定板(11)靠近平臺動板(12)的面均布有與所述液壓缸驅動件(14)數量相同的第一連接組件(15)，兩個所述平臺液壓缸(141)的推桿頂端呈相交狀態鉸接于一組所述第一連接組件(15)；

所述平臺動板(12)靠近平臺定板(11)的面均布有與所述液壓缸驅動件(14)數量相同的第二連接組件(16)，且所述第二連接組件(16)與第一連接組件(15)呈交叉設置，兩個所述平臺液壓缸(141)的底端呈分離狀態分別鉸接于兩個相鄰的所述第二連接組件(16)上；且該兩個所述第二連接組件(16)對稱設置于該兩個所述平臺液壓缸(141)的推桿頂端鉸接的第一連接組件(15)的兩側。

5.根據權利要求4所述的基于柔性并聯可調節的機器人手爪，其特征在于：所述第一連接組件(15)包括兩個轉動設置的第一連接體(151)，一組所述液壓缸驅動件(14)中的兩個所述平臺液壓缸(141)的推桿分別轉動連接于一組所述第一連接組件(15)的兩個所述第一連接體(151)上，且所述平臺液壓缸(141)推桿的轉動中心線與對應的第一連接體(151)的轉動中心線垂直；

所述第二連接組件(16)包括兩個轉動設置的第二連接體(161)，相鄰的兩組所述液壓缸驅動件(14)中的相鄰的所述平臺液壓缸(141)的底端分別轉動連接于一組所述第二連接組件(16)的兩個所述第二連接體(161)上，且所述平臺液壓缸(141)底端的轉動中心線與對應的第二連接體(161)的轉動中心線垂直。

6.根據權利要求1所述的基于柔性并聯可調節的機器人手爪，其特征在于：所述左手爪(21)和右手爪(22)上均轉動連接有所述手爪液壓缸(23)，所述手爪液壓缸(23)遠離手爪組件(2)的一端與手爪支架(3)轉動連接。