[實用新型]一種充填豎管清理機器人

有效

• 申請號: 201822199183.0
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN209829775U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 尹旭巖;鄭伯坤
• 申請（專利權）人: 長沙礦山研究院有限責任公司
• 主分類號: B08B9/032
• 分類號: B08B9/032
• 代理公司: 43218 長沙市標致專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 徐邵華

本實用新型提供了一種充填豎管清理機器人，它包括機架、張緊機構和控制箱，機架與控制箱連接，張緊機構設于機架的底部；機架上設有高清攝像頭和高壓水噴頭，張緊機構包括電機驅動的至少兩個張緊輪，控制箱內設有顯示屏，顯示屏與高清攝像頭連接。根據清理的需要，將機器人放入豎管中，首先通過高清攝像頭及顯示屏了解豎管內的凝結充填體的分布情況，然后通過高壓水噴頭對豎管管壁上的凝結充填體進行高壓沖洗，通過機器人在豎管內進行清洗作業，解決了對豎管內凝結充填體的清潔不便的問題，提高了對凝結充填體的清理效率，降低了豎管的堵管風險。

技術領域

本實用新型涉及礦山充填技術領域，具體是一種充填豎管清理機器人。

背景技術

隨著國家對環境保護的日益重視，綠色礦山建設近年來得到快速發展，充填工藝技術作為綠色建設礦山的重要載體，在越來越多的礦山得到了推廣及應用。充填豎管作為充填系統的重要組成部分，在充填料漿自流輸送系統中更是發揮著不可替代的作用。

礦山生產實踐表明，充填管道堵塞是料漿輸送過程中后果比較嚴重的事故。由于充填材料配比變化、料漿濃度波動、機械故障、人物操作失誤等原因將造成充填豎管的堵塞，將嚴重影響整套充填系統的正常運行，對礦山的正常生產作業造成嚴重影響，同時可能會造成巨大的損失。

為提高充填體強度，充填材料中一般含有水泥、粉煤灰或其他膠凝材料，當發生堵管事故時，若處理不及時將造成膠凝材料凝結于管壁，致使管徑變小，會引發再次堵管的風險。因此，及時對凝結于管壁的料漿進行清除十分重要。

由于充填豎管一般是自地表充填站通向井下待充填中段，其垂深動輒長達數百米，不能像水平管道那樣可自由拆卸。傳統的豎管管壁料漿清理方式一般為用水自豎管頂部沖刷管道、礦用炸藥爆破崩落管壁凝結料漿等方式，但均存在費時費力與盲目性、作業安全性低、清理成本高等問題。

發明內容

本實用新型的目的在于針對現有豎管清理手段的缺陷和不足，提出了一種結構簡單、操作輕便、效率高和操作靈活的充填豎管清理機器人。

本實用新型的技術方案是：一種充填豎管清理機器人，包括機架、張緊機構和控制箱，機架與控制箱連接，張緊機構設于機架的底部；機架上設有高清攝像頭和高壓水噴頭，張緊機構包括電機驅動的至少兩個張緊輪，控制箱內設有顯示屏，顯示屏與高清攝像頭連接。

進一步，所述控制箱內還設有電源模塊、高壓噴頭開關和張緊輪張緊的控制器，電源模塊為動力源，高壓噴頭開關用于控制高壓水噴頭的啟閉和旋轉活動，張緊輪張緊的控制器用于控制張緊輪的活動。

進一步，所述顯示屏用于控制高清攝像頭的活動和對視頻進行存儲，顯示屏上設有USB接口，高清攝像頭為廣角高清攝像頭。

進一步，所述高壓水噴頭受小型電機的驅動360°旋轉，高壓水噴頭與水管可拆卸連接。

進一步，所述張緊輪設于活動軸的一端，活動軸與機架活動連接，活動軸等間距分布，活動軸受張緊輪驅動裝置的驅動。

進一步，所述張緊輪的數量為三個；所述張緊輪驅動裝置設于機架的底部。

進一步，所述機架上設有牽引繩，牽引繩與牽引裝置連接，牽引裝置設于控制箱內用于控制機架的升降；所述牽引繩為鋼絲繩。

進一步，所述高壓水噴頭包括噴頭、伸縮桿、旋轉管、高壓水噴頭管和軸套，噴頭設于伸縮桿的一端，旋轉管與伸縮桿的另一端活動連接，旋轉管通過軸套與水管旋轉活動連接，軸套套設于高壓水噴頭管的一端，高壓水噴頭管的另一端設有高壓水管接頭，高壓水管接頭與水管連接。

進一步，所述高清攝像頭與顯示屏通過線纜連接，或無線連接。

進一步，所述機架上設有防護罩，防護罩上設有照明燈。

本實用新型與現有技術相比具有如下特點：