[實用新型]基于視覺的機器人實訓裝置及機器人實訓教學平臺

有效

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• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN209533387U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設計）人: 吳加富;鄭永俊;孫青海
• 申請（專利權）人: 蘇州富納艾爾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J15/06;B25J19/00;G09B25/02
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 韓飛

本實用新型提供基于視覺的機器人實訓裝置，包括機器人組件、點對點工件載臺組、書寫載臺；機器人組件包括可編程控制移動的機械臂、機器人實訓單元；機器人實訓單元包括視覺采集單元、拾取單元、書寫單元；通過視覺采集單元進行一次定位，以使得拾取單元在第一點對點載臺與第二點對點載臺間搬運工件，書寫單元在書寫載臺的底板上書寫。本實用新型還涉及機器人實訓教學平臺。本實用新型通過一次視覺定位連續(xù)控制兩個執(zhí)行過程，充分考察學生運用機器視覺的能力，同時以第二個執(zhí)行過程作為實訓評價，使評價過程更直觀。本實用新型構思巧妙，充分調動學生動手能力，便于機器人教學實訓推廣應用。

技術領域

本發(fā)明屬于實訓教學領域，具體涉及基于視覺的機器人實訓裝置及機器人實訓教學平臺。

背景技術

隨著工業(yè)的發(fā)展的深度以及工業(yè)智能水平的提高，工業(yè)機器人因其自由度高，能獨立完成多個工序過程，可靠性高，同時便于維護等優(yōu)勢而越來越多的在工業(yè)控制中被選擇，至此面向機器人的實訓教育也變得越來越重要，機器人教學實訓平臺也應運而生，機器人實訓教學平臺具有很好的演示教學效果。

機器人雖自動化程度高，可編程控制能力強，但必須依靠精準的定位系統(tǒng)，在工業(yè)應用中，目前，隨著機器視覺在工業(yè)化中的應用，急需對學生的機器視覺運用能力進行培養(yǎng)，簡單的課程以不能應對復雜的工業(yè)現狀；另一方面，現有的機器人實訓通常僅僅提供機器人教學演示作用，很大程度上不能提供給學生一個很好的動手的條件，對于機器人教學而言，學生的機器人調試及接線能力也是一個很重要的培訓重點；在整體設計實訓平臺時，目前的教學平臺恰恰沒有考慮機器人如何鍛煉學生實際駕馭機器人的問題，導致機器人僅僅實現的演示功能，教學實訓效果相當有限，同時學生的合理調試與布線能力也沒有得到鍛煉。

對此，急需對現有的機器人實訓平臺進行改進。

發(fā)明內容

為了克服現有技術的不足，本發(fā)明提出的基于視覺的機器人實訓裝置，一次視覺定位連續(xù)控制兩個執(zhí)行過程，充分考察學生運用機器視覺的能力，同時以第二個執(zhí)行過程作為實現評價，使評價過程更直觀。

本發(fā)明提供基于視覺的機器人實訓裝置，包括機器人組件、點對點工件載臺組、書寫載臺；

所述點對點工件載臺組包括第一點對點載臺、第二點對點載臺；所述第一點對點載臺與所述第二點對點載臺上設置有相同的用于放置工件的凹槽；所述書寫載臺上設有用于書寫的底板；

所述機器人組件包括可編程控制移動的機械臂、機器人實訓單元；所述機器人實訓單元與所述機械臂連接；

所述機器人實訓單元包括視覺采集單元、拾取單元、書寫單元；其中，所述視覺采集單元用于采集工件圖像并定位工件位置或采集所述書寫載臺圖像并定位所述書寫載臺位置；所述拾取單元用于拾取工件；所述書寫單元用于在所述書寫載臺的底板上書寫；

所述機器人組件由機器人中控機、PLC設備和/或電氣設備控制，通過所述視覺采集單元進行一次定位，以使得所述拾取單元在所述第一點對點載臺與所述第二點對點載臺間搬運工件，同時所述書寫單元在所述書寫載臺的底板上書寫。

優(yōu)選地，所述機器人組件還包括轉動連接件、組件連接板；所述視覺采集單元、所述拾取單元與所述書寫單元固定安裝在所述組件連接板上；所述組件連接板與所述機械臂通過所述轉動連接件轉動連接。

優(yōu)選地，所述拾取單元與所述書寫單元關于所述轉動連接件的轉動軸線對稱。

優(yōu)選地，所述拾取單元的吸盤的中心與所述書寫單元的書寫筆的中心的連線垂直于所述視覺采集單元的視覺中心與所述所述轉動連接件的轉動中心的連線。

優(yōu)選地，所述視覺采集單元包括工業(yè)相機、光源；所述工業(yè)相機通過傳輸接口與機器人中控機連接通信；所述工業(yè)相機通過相機固定板與所述組件連接板固定連接；所述光源通過光源連接板與所述組件連接板固定連接。