[實用新型]基于視覺的機器人實訓裝置及機器人實訓教學平臺

有效

• 申請號: 201822192114.7
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN209533387U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 吳加富;鄭永俊;孫青海
• 申請（專利權）人: 蘇州富納艾爾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J15/06;B25J19/00;G09B25/02
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 韓飛

1.基于視覺的機器人實訓裝置，其特征在于：包括機器人組件(40)、點對點工件載臺組、書寫載臺(93)；

所述點對點工件載臺組包括第一點對點載臺(91)、第二點對點載臺(92)；所述第一點對點載臺(91)與所述第二點對點載臺(92)上設置有相同的用于放置工件的凹槽；所述書寫載臺(93)上設有用于書寫的底板；

所述機器人組件(40)包括可編程控制移動的機械臂、機器人實訓單元(42)；所述機器人實訓單元(42)與所述機械臂連接；

所述機器人實訓單元(42)包括視覺采集單元(421)、拾取單元(422)、書寫單元(424)；其中，所述視覺采集單元(421)用于采集工件圖像并定位工件位置或采集所述書寫載臺(93)圖像并定位所述書寫載臺(93)位置；所述拾取單元(422)用于拾取工件；所述書寫單元(424)用于在所述書寫載臺(93)的底板上書寫；

所述機器人組件(40)由機器人中控機(18)、PLC設備和/或電氣設備控制，通過所述視覺采集單元(421)進行一次定位，以使得所述拾取單元(422)在所述第一點對點載臺(91)與所述第二點對點載臺(92)間搬運工件，所述書寫單元(424)在所述書寫載臺(93)的底板上書寫。

2.如權利要求1所述的基于視覺的機器人實訓裝置，其特征在于：所述機器人組件(40)還包括轉動連接件(41)、組件連接板(43)；所述視覺采集單元(421)、所述拾取單元(422)與所述書寫單元(424)固定安裝在所述組件連接板(43)上；所述組件連接板(43)與所述機械臂通過所述轉動連接件(41)轉動連接。

3.如權利要求2所述的基于視覺的機器人實訓裝置，其特征在于：所述拾取單元(422)與所述書寫單元(424)關于所述轉動連接件(41)的轉動軸線對稱。

4.如權利要求2所述的基于視覺的機器人實訓裝置，其特征在于：所述拾取單元(422)的吸盤(4224)的中心與所述書寫單元(424)的書寫筆(4241)的中心的連線垂直于所述視覺采集單元(421)的視覺中心與所述轉動連接件(41)的轉動中心的連線。

5.如權利要求2-4任一項所述的基于視覺的機器人實訓裝置，其特征在于：所述視覺采集單元(421)包括工業相機(4211)、光源(4212)；所述工業相機(4211)通過傳輸接口(4215)與機器人中控機(18)連接通信；所述工業相機(4211)通過相機固定板(4213)與所述組件連接板(43)固定連接；所述光源(4212)通過光源連接板(4214)與所述組件連接板(43)固定連接。

6.如權利要求2-4任一項所述的基于視覺的機器人實訓裝置，其特征在于：所述拾取單元(422)包括拾取驅動裝置(4221)、拾取固定板(4222)、吸盤固定板(4223)、吸盤(4224)；所述拾取固定板(4222)將所述拾取驅動裝置(4221)固定于所述組件連接板(43)上；所述吸盤(4224)固定于所述吸盤固定板(4223)上；所述拾取驅動裝置(4221)的可移動端固定連接所述吸盤固定板(4223)；所述拾取驅動裝置(4221)驅動所述吸盤固定板(4223)，以使得所述吸盤(4224)拾取或遠離工件。

7.如權利要求2-4任一項所述的基于視覺的機器人實訓裝置，其特征在于：所述書寫單元(424)包括書寫筆(4241)、書寫筆固定塊(4242)、書寫驅動裝置(4244)；所述書寫筆(4241)通過所述書寫筆固定塊(4242)固定于所述書寫驅動裝置(4244)的可移動端；所述書寫驅動裝置(4244)固定于所述組件連接板(43)上；所述書寫驅動裝置(4244)驅動所述書寫筆固定塊(4242)，以使得所述書寫筆(4241)沿軸線方向上靠近或遠離所述書寫載臺(93)的底板。

8.如權利要求7所述的基于視覺的機器人實訓裝置，其特征在于：所述書寫單元(424)還包括松緊調節件(4243)；所述松緊調節件(4243)用于調節所述書寫筆固定塊(4242)間隙。