[實用新型]運動控制部件、機器人、機器人控制設備及運動控制系統

有效

• 申請號: 201822191875.0
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN209364626U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 蘇博文
• 申請（專利權）人: 北京鎂伽機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06;B25J19/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;張瑋

本實用新型提供一種運動控制部件、機器人、機器人控制設備和運動控制系統。運動控制部件包括控制器和與控制器連接的控制器局域網絡數據收發模塊，運動控制部件上設置有用于與控制器局域網絡連接的接口，接口包括第一連接端和第二連接端，控制器局域網絡數據收發模塊分別與第一連接端、第二連接端連接，且第一連接端和第二連接端用于通過控制器局域網絡與機器人控制設備連接，機器人控制設備用于機器人的配置運動參數，運動控制部件還包括連接在第一連接端和第二連接端之間的防浪涌電路，防浪涌電路采用瞬變電壓抑制二極管實現。上述技術方案能夠在電路發生浪涌時避免對電路器件造成損壞，且還能夠減小由于電路發生浪涌造成的對信號傳輸的干擾。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，更具體地，涉及一種用于機器人的運動控制部件、一種機器人、一種機器人控制設備以及一種運動控制系統。

背景技術

在機器人領域，控制器局域網絡(Controller Area Network，簡稱CAN)總線常用于連接機器人的運動控制部件和機器人控制設備，以實現人機交互。從而使得用戶可以通過機器人控制設備給機器人的運動控制部件配置運動參數、控制機器人的運行狀態。運動控制部件是實現對電機進行運動控制的核心部件，例如通過運動控制部件控制電機配合絲杠或減速器等作為運動執行部件來帶動機器人運動。

用于連接機器人的運動控制部件和機器人控制設備的CAN總線由于電路中的異常高壓(例如靜電或者漏電等導致的異常高壓)容易使電路發生浪涌，也即電路中突然竄入了電壓干擾。這種干擾會影響信號的傳輸甚至對電路器件造成損壞。特別是發生在CAN總線接口處附近的異常高壓，更容易對電路器件造成損壞。

因此，需要提供一種技術方案，以解決上述問題。

實用新型內容

考慮到上述問題而提出了本實用新型。本實用新型的實施例提供了一種用于機器人的運動控制部件、一種機器人、一種機器人控制設備以及一種運動控制系統。

根據本實用新型一方面，提供了一種用于控制電機的運動控制部件。該運動控制部件包括控制器以及與所述控制器連接的控制器局域網絡數據收發模塊，所述運動控制部件上還設置有用于與控制器局域網絡連接的接口，所述接口包括第一連接端和第二連接端，所述控制器局域網絡數據收發模塊分別與所述第一連接端、第二連接端連接，并且所述第一連接端和第二連接端用于通過控制器局域網絡與機器人控制設備連接，所述機器人控制設備用于配置所述機器人的運動參數，所述運動控制部件還包括連接在所述第一連接端和所述第二連接端之間的防浪涌電路，所述防浪涌電路采用瞬變電壓抑制(TransientVoltage Suppressor，簡稱TVS)二極管實現。

示例性地，所述防浪涌電路包括第一TVS二極管和第二TVS二極管，其中：

所述第一TVS二極管的第一端與所述第一連接端連接，所述第一TVS二極管的第二端接地；

所述第二TVS二極管的第一端與所述第二連接端連接，所述第二TVS二極管的第二端接地。

示例性地：

所述第一TVS二極管的第一端的焊點與所述第一連接端的焊盤焊接在一起；和/或

所述第二TVS二極管的第一端的焊點與所述第二連接端的焊盤焊接在一起。

示例性地，所述防浪涌電路包括第三TVS二極管，其中，

所述第三TVS二極管的第一端與所述第一連接端連接，所述第三TVS二極管的第二端與所述第二連接端連接。

示例性地：

所述第三TVS二極管的第一端的焊點與所述第一連接端的焊盤焊接在一起；

所述第三TVS二極管的第二端的焊點與所述第二連接端的焊盤焊接在一起。