[實用新型]開關蓋套件及具有開關蓋功能的機器人

有效

• 申請號: 201822184033.2
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN209367771U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 王曉軍
• 申請（專利權）人: 北京鎂伽機器人科技有限公司
• 主分類號: B67B3/20
• 分類號: B67B3/20;B67B3/28;B67B7/14;B25J11/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;黃梅

本實用新型提供了一種開關蓋套件及具有開關蓋功能的機器人，開關蓋套件包括安裝本體、爪結構、升降組件、旋轉組件和防繞線結構。升降組件安裝在安裝本體上。旋轉組件與升降組件并排設置。旋轉組件包括第一電機，升降組件包括第二電機，爪結構包括第三電機，第一電機與所述第二電機并排設置，第一電機的輸出端連接有用于帶動所述爪結構旋轉的旋轉軸，第三電機與旋轉軸相連接。防繞線結構包括拖鏈，拖鏈的一端與第一電機的上部固定、另一端與安裝本體固定。第一電機的線束、第二電機的線束及第三電機的線束分別引入至拖鏈中并通過拖鏈引出。本實用新型使得開關蓋套件的結構緊湊且方便電動驅動件走線，也能避免繞線問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種開關蓋套件及具有開關蓋功能的機器人。

背景技術

機器人與操作機(例如起重機或者純機械設備)兩者最根本的不同在于起重機等純機械設備是由人來控制驅動器，而機器人是由計算機編程控制機器人爪，使用時機器人主要是根據預定的路線從一個初始位置夾取目標物體(例如，試管)到目標位置。

隨著經濟社會的發展，機器人的應用領域越來越廣，例如生命科學領域。在生命科學領域，對樣本的檢驗是重要的一環，例如在醫院的檢驗科需要對采集的血液、尿液等樣本進行各種化驗，在微生物檢驗實驗室需要對采集的樣本進行微生物檢測，在基因測序實驗室需要對基因進行測序等，這樣通過檢驗可以得到各種檢測結果，進而能夠幫助醫生或者其他檢驗人員判斷被檢樣本(或被檢人)的狀態。而在機器人還沒有出現或者出現了但是還沒有廣泛推廣的初期，上述檢測過程基本都是由人工完成的，當然也有些可能是通過純機械裝置完成的。

而隨著自動化技術的進步，現在的檢測過程已經由人工向自動化檢測方向發展了。不過在整個檢測的很多環節還需要人工的參與，例如血液檢測時，通常將被檢人員的血液收集到試管中，試管是用試管蓋封閉的，這樣在運輸過程中不易灑出、不易被二次污染，在送到實驗室進行檢測時，就需要檢測人員先將瓶蓋打開、再對試管內的血液進行處理，檢測完后再將試管的瓶蓋蓋上，最終進行存儲/廢棄等操作。然而開關蓋操作由檢測人員手工完成不僅浪費資源(在實驗室，一般檢測人員均為高級知識分子)，而且對于有些樣品，在開蓋時容易對操作人員的身體健康造成影響，例如，有些樣品在打開蓋時容易產生氣溶膠，而氣溶膠會影響操作人員的身體健康，因此需要機器或者設備代替人工執行開關蓋操作，從而保證檢測人員的身體健康。

現有技術中出現了一些用于開關蓋的技術方案，例如，公告號為CN104444983A，名稱為《樣本試管自動去蓋上蓋以及搬運裝置》的中國專利中就公開了一種對樣本試管自動去蓋上蓋的裝置，包括機臺、夾取試管垂直運動電缸、試管頂部旋轉電機、夾取試管底部旋轉電缸、試管夾持電缸和試管開蓋夾持電缸，夾取試管底部旋轉電缸與機臺連接，夾取試管垂直運動電缸與夾取試管底部旋轉電缸連接，試管夾持電缸與夾取試管垂直運動電缸的一端連接，試管頂部旋轉電機與夾取試管垂直運動電缸的另一端連接，試管夾持電缸設有兩個夾爪，試管頂部旋轉電機連接有旋蓋器，試管開蓋夾持電缸與機臺連接，試管開蓋夾持電缸設有兩個夾爪，其雖然能實現試管震蕩、去蓋、掃描、上蓋的全自動作業，然而卻存在有以下不足之處：

1、需要設置試管頂部旋轉電機和多個電缸，使得裝置整體的尺寸較大，要求有足夠大安裝空間。

2、試管頂部旋轉電機容易繞線，且由于安裝空間限制，各電動驅動件(即試管頂部旋轉電機和多個電缸)存在走線凌亂，不方便走線的問題。

實用新型內容

考慮到上述問題，根據本實用新型的一個方面，首先提供一種開關蓋套件，該開關蓋套件無需較大的安裝空間，且方便電動驅動件走線，避免走線凌亂和繞線問題。