[實用新型]一種三次元多工位輸送機械手

有效

• 申請號: 201822183635.6
• 申請日: 2018-12-24
• 公開（公告）號: CN209953665U
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 姜勇彪
• 申請（專利權）人: 威唐力捷智能工業技術(無錫)有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 32262 無錫市朗高知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙華

1.一種三次元多工位輸送機械手，包括機體，其特征在于：所述機體上設有相互平行設置且結構相同的前端拾器安裝桿(69)和后端拾器安裝桿(610)，前端拾器安裝桿(69)和后端拾器安裝桿(610)兩端分別設有Z軸驅動組件(61)和XY箱組件，用于帶動工件完成在X、Y和Z軸方向上的活動，前端拾器安裝桿(69)末端設有前驅動桿(66)和前驅動腳組件(65)，后端拾器安裝桿(610)末端設有后驅動桿(64)和后驅動腳組件(63)，前端拾器安裝桿(69)和后端拾器安裝桿(610)之間設有若干個相互平行的端拾器，用以從工件兩側夾持定位工件。

2.根據權利要求1所述的三次元多工位輸送機械手，其特征在于：所述前端拾器安裝桿(69)和后端拾器安裝桿(610)對應的端拾器之間形成若干個用于夾持零件的工位，端拾器均通過安裝座固定在前端拾器安裝桿(69)和后端拾器安裝桿(610)上。

3.根據權利要求1所述的三次元多工位輸送機械手，其特征在于：所述Z軸驅動組件(61)包括兩塊相互平行的安裝板(621)，安裝板(621)之間連接XY箱組件，XY箱組件通過線性滑軌(622)垂直方向滑移連接在安裝板(621)上，兩塊安裝板(621)之間還設有用于將其相對固定的主梁(623)。

4.根據權利要求3所述的三次元多工位輸送機械手，其特征在于：所述主梁(623)上設有伺服電機(624)和減速機(615)，安裝板(621)之間設有滾珠絲桿(6110)，減速機(615)的輸出軸通過設于其上的聯軸器(616)驅動滾珠絲桿(6110)旋轉，主梁(623)上通過線性滑軌(622)連接有XY箱組件。

5.根據權利要求4所述的三次元多工位輸送機械手，其特征在于：所述滾珠絲桿(6110)通過軸承(617)連接在主桿和XY箱組件上，軸承(617)與主梁(623)之間還設有用于定位、連接軸承(617)的軸承(617)座。

6.根據權利要求5所述的三次元多工位輸送機械手，其特征在于：所述滾珠絲桿(6110)上靠近安裝板(621)側軸承(617)的一端設有電磁剎車(619)，用于在斷電后鎖緊滾珠絲桿(6110)。

7.根據權利要求6所述的三次元多工位輸送機械手，其特征在于：所述安裝板(621)上還設有平衡氣缸(6112)，平衡氣缸(6112)的輸出軸上固定有浮動接頭(6113)，用以減輕滾珠絲桿(6110)的負載，滾珠絲桿(6110)負載低時可取消平衡氣缸(6112)。

8.根據權利要求1所述的三次元多工位輸送機械手，其特征在于：所述前端拾器安裝桿(69)、后端拾器安裝桿(610)、端拾器、Z軸驅動組件(61)和XY箱組件均于機體上設有上下平行的兩組。