[實(shí)用新型]針對(duì)總線式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的綜合性能測(cè)試裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822179429.8
• 申請(qǐng)日: 2018-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209028478U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫好春;王曉龍;李旭賓;于榮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 歐瑞傳動(dòng)電氣股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 煙臺(tái)雙聯(lián)專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 37225
• 代理人: 申國(guó)棟

1.一種針對(duì)總線式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的綜合性能測(cè)試裝置，待測(cè)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制器以及若干由運(yùn)動(dòng)控制器所控制的伺服驅(qū)動(dòng)器，所述伺服驅(qū)動(dòng)器連接有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)連接有負(fù)載，其特征在于：所述測(cè)試裝置包括上位機(jī)和下位機(jī)；

所述下位機(jī)包括數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器以及若干脈沖采集模塊；

所述數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器通過(guò)EtherCAT總線與運(yùn)動(dòng)控制器以及伺服驅(qū)動(dòng)器相連接構(gòu)成第一EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，所述數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器用于采集第一EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中運(yùn)動(dòng)控制器的控制數(shù)據(jù)和伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)數(shù)據(jù)；

所述伺服電機(jī)上安裝有轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器，所述轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器用于檢測(cè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器還用于將采集的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)值轉(zhuǎn)換為指定規(guī)格的輸出脈沖信號(hào)；所述脈沖采集模塊與各轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器一一對(duì)應(yīng)連接，用于采集各伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)；

所述數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器還與各脈沖采集模塊通過(guò)EtherCAT總線相連接構(gòu)成第二EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，所述各脈沖采集模塊用于以數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器的時(shí)鐘為參考時(shí)鐘、周期性同步采集轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)并記錄同步信號(hào)觸發(fā)時(shí)刻值并轉(zhuǎn)發(fā)至上位機(jī)；

所述數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器還與所述上位機(jī)相連接，用于將運(yùn)動(dòng)控制器的控制數(shù)據(jù)、伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)數(shù)據(jù)以及伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)發(fā)送至上位機(jī)；

所述數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器還包括統(tǒng)一時(shí)鐘源，所述統(tǒng)一時(shí)鐘源用于統(tǒng)一第一EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和第二EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的時(shí)鐘信號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的針對(duì)總線式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的綜合性能測(cè)試裝置，其特征在于：所述上位機(jī)中設(shè)有第一網(wǎng)口和第二網(wǎng)口；

所述數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器還包括CPU、FPGA芯片、EtherCAT從站芯片、網(wǎng)口A、網(wǎng)口B、網(wǎng)口C、網(wǎng)口D和網(wǎng)口E；

所述CPU、FPGA和EtherCAT從站芯片均與所述統(tǒng)一時(shí)鐘源相連接；

所述網(wǎng)口A和網(wǎng)口B分別與所述FPGA芯片相連接，所述FPGA芯片還與所述CPU相連接；網(wǎng)口A與運(yùn)動(dòng)控制器相連接，網(wǎng)口B與伺服驅(qū)動(dòng)器相連接，以構(gòu)成所述的第一EtherCAT網(wǎng)絡(luò)；所述FPGA芯片用于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)口A與網(wǎng)口B之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)，還用于通過(guò)網(wǎng)口A采集運(yùn)動(dòng)控制器的控制數(shù)據(jù)、且通過(guò)網(wǎng)口B采集伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并用于將通過(guò)網(wǎng)口A和網(wǎng)口B所采集的數(shù)據(jù)加入時(shí)間戳后發(fā)送至CPU；

所述CPU與所述網(wǎng)口E相連接，所述網(wǎng)口E與所述上位機(jī)第一網(wǎng)口相連接、用于將FPGA芯片采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)；

數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器中的EtherCAT從站芯片與所述網(wǎng)口D相連接，所述網(wǎng)口D通過(guò)EtherCAT總線與各脈沖采集模塊中的EtherCAT從站芯片相連接以構(gòu)成所述的第二EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，所述脈沖采集模塊用于根據(jù)EtherCAT從站芯片的同步信號(hào)采集轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器的脈沖數(shù)值并通過(guò)第二EtherCAT網(wǎng)絡(luò)將采集的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器發(fā)送至上位機(jī)；

所述數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器中的EtherCAT從站芯片還與所述CPU相連接，用于將所述周期性同步信號(hào)發(fā)送至CPU；所述CPU用于記錄所述周期性同步信號(hào)生成的時(shí)間戳并發(fā)送至第二EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的主站即上位機(jī)中；

所述數(shù)據(jù)偵聽(tīng)器中的EtherCAT從站芯片還與所述網(wǎng)口C相連接，所述網(wǎng)口C與所述第二網(wǎng)口相連接。