[實(shí)用新型]用于斜拉索檢測(cè)機(jī)器人的避震裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822174386.4
• 申請(qǐng)日: 2018-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209394700U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余朝陽(yáng);余金榮;邱艷芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東承信公路工程檢驗(yàn)有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京中海智圣知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11282
• 代理人: 胡靜

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種用于斜拉索檢測(cè)機(jī)器人的避震裝置，包括多個(gè)環(huán)狀相連的避震裝置單元，每個(gè)所述避震裝置單元包括支撐板、活動(dòng)軸、輪子基板和輪子，所述支撐板用于多個(gè)避震裝置單元之間的連接，所述輪子裝設(shè)于所述輪子基板；所述支撐板與所述活動(dòng)軸滑動(dòng)連接；所述活動(dòng)軸能夠沿垂直于所述支撐板或傾斜于所述支撐板的方向滑動(dòng)；所述輪子基板通過(guò)活動(dòng)鉸鏈與所述活動(dòng)軸相連。本實(shí)用新型的用于斜拉索檢測(cè)機(jī)器人的避震裝置，能有效地起到避震作用，避免輪子磨損、打滑或?qū)τ旯尉€造成損傷。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及斜拉索檢測(cè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種用于斜拉索檢測(cè)機(jī)器人的避震裝置。

背景技術(shù)

斜拉索檢測(cè)機(jī)器人由電機(jī)帶動(dòng)沿著斜拉索向上爬行，通過(guò)攝像頭檢測(cè)斜拉索的PE護(hù)套外觀?，F(xiàn)有機(jī)器人的避震裝置包括基板和兩個(gè)帶有壓簧的活動(dòng)軸，基板上安裝兩個(gè)輪子，兩個(gè)活動(dòng)軸將基板連接至機(jī)器人，活動(dòng)軸和兩個(gè)基板之間是垂直的；當(dāng)機(jī)器人在平滑的柱體上行走時(shí)，彈簧可以將安裝在基板上的輪子壓緊，從而握緊斜拉索。但是，斜拉索PE護(hù)套外通常纏有雨刮線，因此斜拉索并不是完全平滑的柱體。如果遇到凹凸不平的表面，基板兩端處的輪子受力不均勻，將會(huì)導(dǎo)致減震機(jī)構(gòu)卡死無(wú)法發(fā)揮作用，造成打滑、輪子磨損或雨刮線損傷。

申請(qǐng)?zhí)枮镃N2018105677577的專利申請(qǐng)公開(kāi)了一種斜拉索移動(dòng)視頻采集系統(tǒng)，包括固定調(diào)節(jié)裝置、視頻采集裝置和至少四個(gè)行走支撐裝置，至少四個(gè)所述行走支撐裝置兩兩之間通過(guò)所述固定調(diào)節(jié)裝置相連構(gòu)成一個(gè)支撐框架，且至少四個(gè)所述行走裝置之間限定出一個(gè)與待檢測(cè)斜拉索配合的配合空間；所述行走支撐裝置包括支撐架、行走輪和驅(qū)動(dòng)裝置，所述行走輪安裝在所述支撐架的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述行走輪傳動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)；至少四個(gè)所述行走支撐裝置上的所述行走輪之間限定出所述配合空間。該技術(shù)方案還包括長(zhǎng)螺桿、伸縮彈簧、套筒和螺母，所述長(zhǎng)螺桿的兩端的外表面均設(shè)有與所述螺母配合的外螺紋，每個(gè)所述支撐架上均設(shè)有兩個(gè)所述套筒，所述支撐架上的套筒與所述長(zhǎng)螺桿一一對(duì)應(yīng)配合；所述長(zhǎng)螺桿穿過(guò)相鄰兩個(gè)所述支撐架上的套筒，且兩端的外螺紋分別與所述螺母配合。該技術(shù)方案還包括壓縮彈簧，每個(gè)所述套筒內(nèi)均設(shè)有一個(gè)安裝槽，所述安裝槽的內(nèi)端設(shè)有止擋部，所述壓縮彈簧安裝在所述安裝槽內(nèi)，一端與所述止擋部相抵靠，另一端與對(duì)應(yīng)的螺母相接。該技術(shù)方案利用套筒和長(zhǎng)螺桿之間的相對(duì)活動(dòng)量來(lái)調(diào)節(jié)拉索移動(dòng)視頻采集系統(tǒng)與斜拉索之間的配合空間。如該專利申請(qǐng)的圖3所示，當(dāng)行走裝置多于四個(gè)時(shí)，前后的行走裝置之間采用剛性連接。配合空間的變化將導(dǎo)致四個(gè)行走裝置構(gòu)成的四邊形的邊長(zhǎng)發(fā)生變化，而該技術(shù)方案未考慮前面的四個(gè)行走裝置和后面的四個(gè)行走裝置構(gòu)成的四邊形的邊長(zhǎng)變化不一致的情況。當(dāng)前面的四個(gè)行走裝置和后面的行走裝置遇到斜拉索的不同直徑時(shí)，套筒容易卡住長(zhǎng)螺桿，套筒中的壓縮彈簧無(wú)法起到減震作用。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于斜拉索檢測(cè)機(jī)器人的避震裝置，通過(guò)在輪子基板和活動(dòng)軸之間設(shè)置活動(dòng)鉸鏈，解決斜拉索檢測(cè)機(jī)器人輪子容易摩擦損壞、打滑和容易對(duì)雨刮線造成損傷的問(wèn)題。

本實(shí)用新型解決問(wèn)題的技術(shù)方案是：所述避震裝置，包括多個(gè)環(huán)狀相連的避震裝置單元，每個(gè)所述避震裝置單元包括支撐板、活動(dòng)軸、輪子基板和輪子，所述支撐板用于多個(gè)避震裝置單元之間的連接，所述輪子裝設(shè)于所述輪子基板；其特征在于：所述支撐板與所述活動(dòng)軸滑動(dòng)連接；所述活動(dòng)軸能夠沿垂直于所述支撐板或傾斜于所述支撐板的方向滑動(dòng)；所述輪子基板通過(guò)活動(dòng)鉸鏈與所述活動(dòng)軸相連。

優(yōu)選地，所述支撐板和所述輪子基板之間設(shè)有多個(gè)壓簧。

優(yōu)選地，所述支撐板上設(shè)有多個(gè)活動(dòng)軸。

優(yōu)選地，所述活動(dòng)鉸鏈的回轉(zhuǎn)軸線垂直于所述避震裝置單元在行駛中的運(yùn)動(dòng)方向。

優(yōu)選地，所述避震裝置單元包括三組壓簧，其中一組壓簧套在所述多個(gè)活動(dòng)軸外，另外兩組壓簧分別位于所述輪子基板的兩端。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果是：能有效地起到避震作用，避免輪子磨損、打滑或?qū)τ旯尉€造成損傷。