[實(shí)用新型]一種七軸協(xié)作機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822172428.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209380782U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 華正雨;何書龍;陳睿;李建明;趙鑫;何元一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J17/02;B25J19/02;B25J9/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種七軸協(xié)作機(jī)器人，包括基座、二軸本體構(gòu)件、三軸本體構(gòu)件、四軸本體構(gòu)件、五軸本體構(gòu)件、六軸本體構(gòu)件、七軸本體構(gòu)件、末端法蘭、第一集成一體化關(guān)節(jié)、第二集成一體化關(guān)節(jié)、第三集成一體化關(guān)節(jié)、第四集成一體化關(guān)節(jié)、第五集成一體化關(guān)節(jié)、第六集成一體化關(guān)節(jié)、第七集成一體化關(guān)節(jié)和力傳感器；五軸本體構(gòu)件、六軸本體構(gòu)件和七軸本體構(gòu)件中的至少一個(gè)的外表面設(shè)有力傳感器。上述七軸協(xié)作機(jī)器人，采用集成一體化關(guān)節(jié)與本體構(gòu)件搭建而成，裝配方便，采用七軸結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)姿態(tài)豐富，工作效率高。通過(guò)設(shè)置力傳感器，用以檢測(cè)外部對(duì)本體構(gòu)件的作用力，可以及時(shí)檢測(cè)碰撞情況，及時(shí)停止，協(xié)作能力強(qiáng)，提高工作安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種七軸協(xié)作機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人作為一種代替或配合人類實(shí)現(xiàn)各類繁重勞動(dòng)的重要工具，越來(lái)越受到整個(gè)社會(huì)的重視。但是傳統(tǒng)機(jī)器人無(wú)法完成對(duì)手臂靈敏度，安全性，協(xié)作性的需求，因此社會(huì)需要一種高度靈活，高安全性，具有協(xié)作能力的機(jī)器人，用以協(xié)助人類實(shí)現(xiàn)某些繁重的工作。

傳統(tǒng)機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)姿態(tài)受限且安全性較弱，無(wú)法與人協(xié)作工作。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于此，有必要提供一種運(yùn)動(dòng)姿態(tài)靈活，安全性較強(qiáng)，協(xié)作能力強(qiáng)的七軸協(xié)作機(jī)器人。

一種七軸協(xié)作機(jī)器人，包括基座、二軸本體構(gòu)件、三軸本體構(gòu)件、四軸本體構(gòu)件、五軸本體構(gòu)件、六軸本體構(gòu)件、七軸本體構(gòu)件、末端法蘭、第一集成一體化關(guān)節(jié)、第二集成一體化關(guān)節(jié)、第三集成一體化關(guān)節(jié)、第四集成一體化關(guān)節(jié)、第五集成一體化關(guān)節(jié)、第六集成一體化關(guān)節(jié)、第七集成一體化關(guān)節(jié)和力傳感器；

所述基座與所述第一集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第一集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述二軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述二軸本體構(gòu)件的另一端與所述第二集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第二集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述三軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述三軸本體構(gòu)件的另一端與所述第三集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第三集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述四軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述四軸本體構(gòu)件的另一端與所述第四集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第四集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述五軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述五軸本體構(gòu)件的另一端與所述第五集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第五集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與六軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述六軸本體構(gòu)件的另一端與所述第六集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第六集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述七軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述七軸本體構(gòu)件的另一端與所述第七集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第七集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與末端法蘭固定連接；

所述五軸本體構(gòu)件、所述六軸本體構(gòu)件和所述七軸本體構(gòu)件中的至少一個(gè)的外表面設(shè)有所述力傳感器。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述五軸本體構(gòu)件、所述六軸本體構(gòu)件和所述七軸本體構(gòu)件中的至少一個(gè)的外表面涂有彈性橡膠護(hù)罩，所述力傳感器安裝于所述彈性橡膠護(hù)罩內(nèi)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述力傳感器為薄膜電容力傳感器。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述末端法蘭內(nèi)部裝有末端板卡和接口組件，所述接口組件和所述末端板卡連接。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述末端法蘭上還設(shè)有功能按鈕。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述接口組件包括氣路接口和電氣接口。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述氣路接口和所述電氣接口分別設(shè)于所述末端板塊的相對(duì)兩端。

在一個(gè)實(shí)施例中，還包括二軸后蓋外罩、三軸后蓋外罩、四軸后蓋外罩、五軸后蓋外罩、六軸后蓋外罩和七軸后蓋外罩，所述二軸后蓋外罩安裝于所述二軸本體構(gòu)件上，所述三軸后蓋外罩安裝于所述三軸本體構(gòu)件上，所述四軸后蓋外罩安裝于所述四軸本體構(gòu)件上，所述五軸后蓋外罩安裝于所述五軸本體構(gòu)件上，所述六軸后蓋外罩安裝于所述六軸本體構(gòu)件，所述七軸后蓋外罩安裝于所述七軸本體構(gòu)件。