[實(shí)用新型]一種七軸協(xié)作機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822172428.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN209380782U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 華正雨;何書龍;陳睿;李建明;趙鑫;何元一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J17/02;B25J19/02;B25J9/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，包括基座、二軸本體構(gòu)件、三軸本體構(gòu)件、四軸本體構(gòu)件、五軸本體構(gòu)件、六軸本體構(gòu)件、七軸本體構(gòu)件、末端法蘭、第一集成一體化關(guān)節(jié)、第二集成一體化關(guān)節(jié)、第三集成一體化關(guān)節(jié)、第四集成一體化關(guān)節(jié)、第五集成一體化關(guān)節(jié)、第六集成一體化關(guān)節(jié)、第七集成一體化關(guān)節(jié)和力傳感器；

所述基座與所述第一集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第一集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述二軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述二軸本體構(gòu)件的另一端與所述第二集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第二集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述三軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述三軸本體構(gòu)件的另一端與所述第三集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第三集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述四軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述四軸本體構(gòu)件的另一端與所述第四集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第四集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述五軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述五軸本體構(gòu)件的另一端與所述第五集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第五集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與六軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述六軸本體構(gòu)件的另一端與所述第六集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第六集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與所述七軸本體構(gòu)件的一端固定連接，所述七軸本體構(gòu)件的另一端與所述第七集成一體化關(guān)節(jié)的固定端固定連接，所述第七集成一體化關(guān)節(jié)的輸出端與末端法蘭固定連接；

所述五軸本體構(gòu)件、所述六軸本體構(gòu)件和所述七軸本體構(gòu)件中的至少一個(gè)的外表面設(shè)有所述力傳感器。

2.如權(quán)利要求1所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述五軸本體構(gòu)件、所述六軸本體構(gòu)件和所述七軸本體構(gòu)件中的至少一個(gè)的外表面涂有彈性橡膠護(hù)罩，所述力傳感器安裝于所述彈性橡膠護(hù)罩內(nèi)。

3.如權(quán)利要求1所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述力傳感器為薄膜電容力傳感器。

4.如權(quán)利要求1所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述末端法蘭內(nèi)部裝有末端板卡和接口組件，所述接口組件和所述末端板卡連接。

5.如權(quán)利要求4所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述末端法蘭上還設(shè)有功能按鈕。

6.如權(quán)利要求4所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述接口組件包括氣路接口和電氣接口。

7.如權(quán)利要求6所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述氣路接口和所述電氣接口分別設(shè)于所述末端板塊的相對(duì)兩端。

8.如權(quán)利要求1所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，還包括二軸后蓋外罩、三軸后蓋外罩、四軸后蓋外罩、五軸后蓋外罩、六軸后蓋外罩和七軸后蓋外罩，所述二軸后蓋外罩安裝于所述二軸本體構(gòu)件上，所述三軸后蓋外罩安裝于所述三軸本體構(gòu)件上，所述四軸后蓋外罩安裝于所述四軸本體構(gòu)件上，所述五軸后蓋外罩安裝于所述五軸本體構(gòu)件上，所述六軸后蓋外罩安裝于所述六軸本體構(gòu)件，所述七軸后蓋外罩安裝于所述七軸本體構(gòu)件。

9.如權(quán)利要求1所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，還包括第一關(guān)節(jié)環(huán)罩、第三關(guān)節(jié)環(huán)罩、第五關(guān)節(jié)環(huán)罩和第七關(guān)節(jié)環(huán)罩；

所述第一關(guān)節(jié)環(huán)罩的兩端分別連接所述基座和所述二軸本體構(gòu)件；

所述第三關(guān)節(jié)環(huán)罩的兩端分別連接所述三軸本體構(gòu)件和所述四軸本體構(gòu)件；

所述第五關(guān)節(jié)環(huán)罩的兩端分別連接所述五軸本體構(gòu)件和所述六軸本體構(gòu)件；

所述第七關(guān)節(jié)環(huán)罩的兩端分別連接所述七軸本體構(gòu)件和所述末端法蘭。

10.如權(quán)利要求1所述的七軸協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，還包括末端拉手，所述末端拉手和所述末端法蘭固定連接。