[實用新型]智能物流小車

有效

• 申請號: 201822166039.7
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN209833821U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 方建華;陶勇;熊文波;周榮;費盛;俞澤衛;王梅峰
• 申請（專利權）人: 浙江機電職業技術學院
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;G05D1/02;B25J5/00
• 代理公司: 33241 杭州斯可睿專利事務所有限公司
• 代理人: 周涌賀

一種智能物流小車，包括移動車體，移動車體上設有可移動的移動架，移動架前端轉動連接有機械爪，機械爪轉動面垂直于移動車體的移動方向，移動車體車身上分別固定有用于根據黑線循跡的循跡模塊和用于避障的避障模塊，機械爪上固定有掃描攝像頭，移動車體上設有供機械爪放置貨物的置放盒，移動車體上設有用于控制循跡模塊、避障模塊以及機械爪活動的主控模塊。本實用新型的結構合理、緊湊，物流小車通過底面上的黑色軌跡線依靠循跡模塊、避障模塊完成行進和避障動作，利用機械爪抓取物料，整個過程無需人員操控，可以做到小車在接到指令后移動、拾取、掃碼和最后的搬運，大大提高物流效率，實用效果好，適于推廣。

技術領域

本實用新型涉及物流技術領域，尤其涉及一種物流搬運裝置，具體是一種智能物流小車。

背景技術

目前在制造業向工業4.0、中國制造2025和智能制造方向發展的背景下，貨物倉儲中心快速發展的前提下，應用在物流領域的智能搬運設備正快速開發并投入實用，而應用在倉儲階段的智能物流小車也得到快速發展，這種小車具有車間作業中的物料掃碼識別、搬運、碼垛和循跡等功能，可以替代大部分人工操作，提升工作效率，減少人工成本。

實用新型內容

本實用新型要解決上述現有技術存在的問題，提供一種智能物流小車，解決目前倉儲中心物流效率偏低的問題，滿足物流快速運轉的需求。

本實用新型解決其技術問題采用的技術方案：這種智能物流小車，包括移動車體，移動車體上設有可移動的移動架，移動架前端轉動連接有機械爪，機械爪轉動面垂直于移動車體的移動方向，移動車體車身上分別固定有用于根據黑線循跡的循跡模塊和用于避障的避障模塊，機械爪上固定有掃描攝像頭，移動車體上設有供機械爪放置貨物的置放盒，移動車體上設有用于控制循跡模塊、避障模塊以及機械爪活動的主控模塊。這樣設置后，主控模塊控制循跡模塊、避障模塊以及機械爪活動，由小車上的循跡模塊設別行進軌跡，保證小車完成在指定軌跡線上的各種避障和循跡動作；小車要抓取物料時，小車到達上下料區后配合移動架上升和下降運動將機械手移動到對應貨物前，掃描攝像頭裝在機械手上對物料進行掃碼，掃到對應的條碼進行反饋；小車側端的機械手對貨物進行夾持抓取并將物料放置到置放盒內，最后小車進行物料搬運。

作為本實用新型的進一步改進，循跡模塊包括側端循跡探頭和一組前端循跡探頭，前端循跡探頭固定于移動車體前端，側端循跡探頭固定于移動車體側端。當循跡直行時，小車直行是依靠前端循跡探頭，由中間的幾個探頭負責固定偵測黑色軌道，而兩側的探頭負責固定偵測空白區域時，根據黑色軌道直線行進；轉彎是循跡中非常重要的部分，其過彎時長和順暢度決定了物流車移動效率，本方案采用差速轉彎的方案，配合前端循跡探頭對黑色彎道軌跡的識別，單片機控制一側兩輪向后，另一側兩輪向前，達到過彎的效果，差速過彎會實時采集數據，抗干擾能力強，過彎的速度和順暢度較高，小車過彎可靠度更高。

作為本實用新型的進一步改進，移動車體包括有底板和頂板，頂板通過連桿與底板相連并在之間留下電路布置的架空層。由于物流小車需要自己判斷動作，會需要多種電子元件并組裝起來，這些元器件對小車的正常運轉具有重要意義，故需要將其安裝在安全區域，而架空層可以在移動車內部提供電子元件的安裝區域，避免其外露而受到損傷，提高物流車的可靠性。

作為本實用新型的進一步改進，機械爪為左右夾持式結構，機械爪通過機械臂與移動架轉動連接，機械臂轉動連接處連接有舵機。機械爪從貨物的左右側進行夾持搬運，由舵機控制機械爪轉動角度。