[實用新型]一種種類自適應式物品柔觸抓取裝置

有效

• 申請號: 201822157955.4
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN209396102U
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 曾慶壽
• 申請（專利權）人: 廣東賽德英斯智能裝備有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 霍健蘭;梁瑩

本實用新型提供了一種種類自適應式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：包括：視覺組件，用于采集物品圖像以得到物品種類和物品尺寸；重力傳感模塊，用于檢測物品重量；氣壓系統，用于根據得到的物品種類、物品尺寸和物品重量設定驅動氣壓值，并根據驅動氣壓值向外充氣；夾爪機構，用于抓取物品；所述夾爪機構包括移動機器人、與移動機器人連接的手指安裝架和至少兩個設置在手指安裝架上的軟體手指；以及控制器。該裝置根據物品種類、物品尺寸和物品重量來調整軟體手指內部氣壓，既可以牢固抓持物品避免物品從軟體手指上掉落，又可以防止抓持力過大而導致物品夾壞。

技術領域

本實用新型涉及物品抓取技術領域，更具體地說，涉及一種種類自適應式物品柔觸抓取裝置。

背景技術

隨著自動化生產技術的發展，在物品加工和包裝技術領域中采用自動化生產設備代替人工生產成為了發展趨勢，可節省人力資源和提高生產效率，同時對于衛生要求較高的行業，例如食品行業，可避免人體細菌落入物品，可避免人工密集環境對物品造成污染，確保物品達到衛生安全要求。

但是在物品加工和包裝設備中，物品抓取的自動化操作并不理想。例如部分設備采用硬質夾具對物品進行夾取，容易對物品造成刮傷或夾傷，影響物品品質，甚至使產品不能出廠，增加材料損耗和生產成本。尤其是對于質地較軟較易變形或者易碎的物品，例如月餅、酥餅、蛋糕等，對夾持力非常敏感，極容易在夾持過程中受損，現有物品夾持裝置無法滿足其夾取要求。

軟體手指是新型抓手器件，通過對軟體手指內部充氣使軟體手指彎曲可對物品產生夾持力，其觸感柔軟可避免將物品刮傷或劃傷，是實現物品自動抓取的理想夾具。但是目前軟體手指仍不能應用于較易變形或者較易碎的物品；對于該類物品，現有柔觸抓取技術仍可能出現將物品夾至變形或碎裂等情況。

因此，需要設計出一種物品抓取方案，既可以牢固抓持物品避免物品從軟體手指上掉落，又可以防止抓持力過大而導致物品夾壞。

實用新型內容

為克服現有技術中的缺點與不足，本實用新型的目的在于提供一種既可以牢固抓持物品避免物品從軟體手指上掉落、又可以防止抓持力過大而導致物品夾壞的種類自適應式物品柔觸抓取裝置。

為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現：一種種類自適應式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：包括：

視覺組件，用于采集物品圖像以得到物品種類和物品尺寸；

重力傳感模塊，用于檢測物品重量；

氣壓系統，用于根據得到的物品種類、物品尺寸和物品重量設定驅動氣壓值，并根據驅動氣壓值向外充氣；

夾爪機構，用于抓取物品；所述夾爪機構包括移動機器人、與移動機器人連接的手指安裝架和至少兩個設置在手指安裝架上的軟體手指；

以及控制器；

所述控制器分別與視覺組件、重力傳感模塊和氣壓系統信號連接，以實現視覺組件將得到的物品種類和物品尺寸傳輸到控制器，重力傳感模塊將得到的物品重量傳輸到控制器，控制器根據物品種類、物品尺寸和物品重量來得到驅動氣壓值并發送到氣壓系統；各個軟體手指分別與氣壓系統連接，以實現氣壓系統對軟體手指內部充氣。

本實用新型裝置中，檢測所得的物品種類、物品尺寸和物品重量傳輸到控制器，控制器根據物品種類、物品尺寸和物品重量來得到驅動氣壓值并發送到氣壓系統，氣壓系統向軟體手指內部充氣驅使軟體手指彎曲變形以對物品提供抓持力，根據物品種類、物品尺寸和物品重量來調整軟體手指內部氣壓，可使軟體手指提供的抓持力同時適配物品種類、物品尺寸和物品重量，既可以牢固抓持物品避免物品從軟體手指上掉落，又可以防止抓持力過大而導致物品出現變形和碎裂等夾壞情況。本實用新型裝置尤其適用于較易變形或較易碎物品抓取，例如月餅、酥餅、蛋糕等，也適用于其它物品抓取。