[實用新型]一種種類自適應式物品柔觸抓取裝置

有效

• 申請號: 201822157955.4
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN209396102U
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 曾慶壽
• 申請（專利權）人: 廣東賽德英斯智能裝備有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 霍健蘭;梁瑩

1.一種種類自適應式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：包括：

視覺組件，用于采集物品圖像以得到物品種類和物品尺寸；

重力傳感模塊，用于檢測物品重量；

氣壓系統，用于根據得到的物品種類、物品尺寸和物品重量設定驅動氣壓值，并根據驅動氣壓值向外充氣；

夾爪機構，用于抓取物品；所述夾爪機構包括移動機器人、與移動機器人連接的手指安裝架和至少兩個設置在手指安裝架上的軟體手指；

以及控制器；

所述控制器分別與視覺組件、重力傳感模塊和氣壓系統信號連接，以實現視覺組件將得到的物品種類和物品尺寸傳輸到控制器，重力傳感模塊將得到的物品重量傳輸到控制器，控制器根據物品種類、物品尺寸和物品重量來得到驅動氣壓值并發送到氣壓系統；各個軟體手指分別與氣壓系統連接，以實現氣壓系統對軟體手指內部充氣。

2.根據權利要求1所述的種類自適應式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：各個軟體手指分別通過手指安裝頭設置在手指安裝架上，并通過手指安裝頭與氣壓系統連接；

所述手指安裝頭采用如下兩種方案之一設置：

一、各個手指安裝頭分別可滑動地設置在手指安裝架上，且手指安裝頭與手指安裝架之間設有緊固結構；

二、各個手指安裝頭分別通過滑動驅動模塊設置在手指安裝架上；滑動驅動模塊與控制器信號連接，以實現控制器根據物品種類、物品尺寸和物品重量來驅動滑動驅動模塊。

3.根據權利要求1所述的種類自適應式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：還包括：

傳送機構，用于將物品進行傳送；傳送機構包括設有圖像采集區域和抓取區域的傳送帶，以及用于驅動傳送帶移動的傳送驅動模塊；傳送驅動模塊與控制器信號連接；

所述視覺組件是指用于采集物品圖像以得到物品種類和物品尺寸、并獲取物品跟蹤定位信息初始位置的視覺組件；所述視覺組件設置在所述圖像采集區域的上方；所述重力傳感模塊設置在傳送帶中圖像采集區域，且與視覺組件位置相對；

所述夾爪機構是指用于根據跟蹤定位信息來對物品進行定位和抓取的夾爪機構；所述夾爪機構設置在所述抓取區域的上方。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的種類自適應式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：所述移動機器人包括上固定板和移動座組件，以及設置在上固定板下方的中軸組件和三組轉動驅動組件；所述中軸組件與移動座組件連接；三組轉動驅動組件分別通過連桿與移動座組件連接；所述手指安裝架與移動座組件連接。