[實用新型]一種種類自適應(yīng)式物品柔觸抓取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822157955.4
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN209396102U
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曾慶壽
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東賽德英斯智能裝備有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 霍健蘭;梁瑩

1.一種種類自適應(yīng)式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：包括：

視覺組件，用于采集物品圖像以得到物品種類和物品尺寸；

重力傳感模塊，用于檢測物品重量；

氣壓系統(tǒng)，用于根據(jù)得到的物品種類、物品尺寸和物品重量設(shè)定驅(qū)動氣壓值，并根據(jù)驅(qū)動氣壓值向外充氣；

夾爪機構(gòu)，用于抓取物品；所述夾爪機構(gòu)包括移動機器人、與移動機器人連接的手指安裝架和至少兩個設(shè)置在手指安裝架上的軟體手指；

以及控制器；

所述控制器分別與視覺組件、重力傳感模塊和氣壓系統(tǒng)信號連接，以實現(xiàn)視覺組件將得到的物品種類和物品尺寸傳輸?shù)娇刂破鳎亓鞲心K將得到的物品重量傳輸?shù)娇刂破鳎刂破鞲鶕?jù)物品種類、物品尺寸和物品重量來得到驅(qū)動氣壓值并發(fā)送到氣壓系統(tǒng)；各個軟體手指分別與氣壓系統(tǒng)連接，以實現(xiàn)氣壓系統(tǒng)對軟體手指內(nèi)部充氣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的種類自適應(yīng)式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：各個軟體手指分別通過手指安裝頭設(shè)置在手指安裝架上，并通過手指安裝頭與氣壓系統(tǒng)連接；

所述手指安裝頭采用如下兩種方案之一設(shè)置：

一、各個手指安裝頭分別可滑動地設(shè)置在手指安裝架上，且手指安裝頭與手指安裝架之間設(shè)有緊固結(jié)構(gòu)；

二、各個手指安裝頭分別通過滑動驅(qū)動模塊設(shè)置在手指安裝架上；滑動驅(qū)動模塊與控制器信號連接，以實現(xiàn)控制器根據(jù)物品種類、物品尺寸和物品重量來驅(qū)動滑動驅(qū)動模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的種類自適應(yīng)式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：還包括：

傳送機構(gòu)，用于將物品進行傳送；傳送機構(gòu)包括設(shè)有圖像采集區(qū)域和抓取區(qū)域的傳送帶，以及用于驅(qū)動傳送帶移動的傳送驅(qū)動模塊；傳送驅(qū)動模塊與控制器信號連接；

所述視覺組件是指用于采集物品圖像以得到物品種類和物品尺寸、并獲取物品跟蹤定位信息初始位置的視覺組件；所述視覺組件設(shè)置在所述圖像采集區(qū)域的上方；所述重力傳感模塊設(shè)置在傳送帶中圖像采集區(qū)域，且與視覺組件位置相對；

所述夾爪機構(gòu)是指用于根據(jù)跟蹤定位信息來對物品進行定位和抓取的夾爪機構(gòu)；所述夾爪機構(gòu)設(shè)置在所述抓取區(qū)域的上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的種類自適應(yīng)式物品柔觸抓取裝置，其特征在于：所述移動機器人包括上固定板和移動座組件，以及設(shè)置在上固定板下方的中軸組件和三組轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件；所述中軸組件與移動座組件連接；三組轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件分別通過連桿與移動座組件連接；所述手指安裝架與移動座組件連接。