[實(shí)用新型]一種桁架式多臂機(jī)器人及桁架式多工位連續(xù)生產(chǎn)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822155102.7
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN211218387U
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州神運(yùn)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 王麗

本新型提供一種桁架式多臂機(jī)器人，包括Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)、Y軸移動裝置、Z軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)、Z軸移動裝置、一臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動一臂、二臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動一臂、轉(zhuǎn)動二臂、抓手組驅(qū)動機(jī)構(gòu)、抓手組。抓手組的中間與轉(zhuǎn)動二臂相連，通過一臂伺服電機(jī)、二臂伺服電機(jī)共同完成X軸向的移動，能夠有效避開模具的導(dǎo)柱導(dǎo)套的干涉，且運(yùn)動速度快，有效地提高產(chǎn)能。由多個該桁架式多臂機(jī)器人組成的多工位連續(xù)生產(chǎn)裝置，由一組驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動其桁架方向的運(yùn)動，同步完成N個工位和上料、下料的生產(chǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本新型涉及機(jī)械自動化生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種桁架式多臂機(jī)器人及桁架式多工位連續(xù)生產(chǎn)裝置。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)機(jī)械制造中，大型復(fù)雜裝備需要經(jīng)過大型壓力機(jī)多工位沖壓生產(chǎn)，在各個工位之間，需要人工或者傳統(tǒng)的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行搬運(yùn)，人工的勞動強(qiáng)度大、效率低，由于沖壓模具等設(shè)備高度較高，每個工位上下工件需要很大和很高的空間，因此在地面設(shè)置搬運(yùn)機(jī)構(gòu)也難以滿足其需要，設(shè)置桁架，在桁架上架設(shè)機(jī)器抓手能有效的解決上述問題，如CN207344593U號專利公開了一種倒掛桁架機(jī)器人抓取機(jī)構(gòu)，該專利在桁架上設(shè)置機(jī)器人抓手，能夠有效的解決大型工件在各個工位之間的搬運(yùn)，但是如沖壓設(shè)備，每個工位的模具和設(shè)備都想當(dāng)復(fù)雜，該機(jī)器人抓手只有一個手臂，難以完成精細(xì)化運(yùn)動，從而避開障礙物的同時進(jìn)行搬運(yùn)，提高工作效率，保證工作安全。

實(shí)用新型內(nèi)容：

本新型目的是提供了一種桁架式多臂機(jī)器人，要解決現(xiàn)有技術(shù)中搬運(yùn)過程中效率低、操作精細(xì)程度低以及搬運(yùn)速度慢等技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本新型采用如下技術(shù)方案：

一種桁架式多臂機(jī)器人，Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)、Y軸移動裝置、Z軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)、Z 軸移動裝置、轉(zhuǎn)動一臂、轉(zhuǎn)動二臂和抓手組；其特征在于：

所述Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝和所述Y軸移動裝置安裝均安裝在桁架上，且所述Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動所述Y軸移動裝置在沿所述桁架上平行移動；

所述Z軸移動裝置滑動連接所述Y軸移動機(jī)構(gòu)，所述Z軸移動裝置上安裝有Z 軸驅(qū)動裝置，所述Z軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動所述Z軸移動機(jī)構(gòu)沿所述Y軸移動裝置上下移動；

所述轉(zhuǎn)動一臂的一端與所述Z軸移動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述轉(zhuǎn)動二臂的一端轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動二臂的另一端與所述抓手組的中間連接，所述轉(zhuǎn)動一臂和所述轉(zhuǎn)動二臂上分別設(shè)置有一臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)和二臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)，能夠驅(qū)動轉(zhuǎn)動一臂和轉(zhuǎn)動二臂在XY水平面內(nèi)運(yùn)動。

優(yōu)選的，所述所述Y軸移動機(jī)構(gòu)包括Y軸滑塊座和Y軸滑塊，所述Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括Y軸驅(qū)動電機(jī)和鏈條鏈輪機(jī)構(gòu)，所述Y軸滑塊與所述鏈條鏈輪機(jī)構(gòu)連接，所述Y軸驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述鏈條鏈輪運(yùn)動，從而驅(qū)動所述Y軸滑塊相對所述桁架運(yùn)動。

優(yōu)選的，所述Z軸移動機(jī)構(gòu)包括Z軸滑塊座和Z軸滑塊，所述Z軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括Z軸驅(qū)動電機(jī)和絲桿螺母機(jī)構(gòu)，所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿安裝在所述Y 軸滑塊座上，螺母安裝在所述Z軸滑塊座上，所述Z軸驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)運(yùn)動，從而驅(qū)動所述Z軸滑塊相對所述絲桿運(yùn)動。

優(yōu)選的，所述一臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括一臂驅(qū)動電機(jī)和一臂傳動軸，所述一臂傳動軸與所述轉(zhuǎn)動一臂的一端連接，所述一臂驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述一臂傳動軸，從而驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動一臂轉(zhuǎn)動，所述二臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括二臂驅(qū)動電機(jī)和二臂傳動軸，所述二臂傳動軸與所述轉(zhuǎn)動二臂的一端連接，所述二臂驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述二臂傳動軸，從而驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動二臂轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動一臂上還設(shè)置抓手組驅(qū)動電機(jī)、一級主動皮帶輪、一級同步帶、所述轉(zhuǎn)動一臂的另一端設(shè)置有一級從動皮帶輪，所述轉(zhuǎn)動一臂和所述轉(zhuǎn)動二臂之間設(shè)置二級傳動過渡軸，所述轉(zhuǎn)動二臂的一端設(shè)置二級主動皮帶輪、二級同步帶、所述轉(zhuǎn)動二臂的另一端設(shè)置有二級從動皮帶輪，所述抓手組驅(qū)動電機(jī)與所述一級主動皮帶輪連接、所述二級傳動過渡軸分別與所述一級從動皮帶輪和所述二級主動皮帶輪連接、所述抓手組的中間與所述二級從動皮帶輪連接。

優(yōu)選的，所述Z軸驅(qū)動電機(jī)安裝在所述Y軸滑塊座上。