[實(shí)用新型]一種桁架式多臂機(jī)器人及桁架式多工位連續(xù)生產(chǎn)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822155102.7
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN211218387U
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州神運(yùn)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 王麗

1.一種桁架式多臂機(jī)器人，Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)裝置、Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)動(dòng)一臂、轉(zhuǎn)動(dòng)二臂和抓手組；其特征在于：

所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝和所述Y軸移動(dòng)裝置安裝均安裝在桁架上，且所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述Y軸移動(dòng)裝置在沿所述桁架上平行移動(dòng)；

所述Z軸移動(dòng)裝置滑動(dòng)連接所述Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述Z軸移動(dòng)裝置上安裝有Z軸驅(qū)動(dòng)裝置，所述Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述Y軸移動(dòng)裝置上下移動(dòng)；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)一臂的一端與所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)二臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)二臂的另一端與所述抓手組的中間連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)一臂和所述轉(zhuǎn)動(dòng)二臂上分別設(shè)置有一臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和二臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一臂和轉(zhuǎn)動(dòng)二臂在XY水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)一臂上還設(shè)置抓手組驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一級主動(dòng)皮帶輪、一級同步帶、所述轉(zhuǎn)動(dòng)一臂的另一端設(shè)置有一級從動(dòng)皮帶輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)一臂和所述轉(zhuǎn)動(dòng)二臂之間設(shè)置二級傳動(dòng)過渡軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)二臂的一端設(shè)置二級主動(dòng)皮帶輪、二級同步帶、所述轉(zhuǎn)動(dòng)二臂的另一端設(shè)置有二級從動(dòng)皮帶輪，所述抓手組驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述一級主動(dòng)皮帶輪連接、所述二級傳動(dòng)過渡軸分別與所述一級從動(dòng)皮帶輪和所述二級主動(dòng)皮帶輪連接、所述抓手組的中間與所述二級從動(dòng)皮帶輪連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式多臂機(jī)器人，其特征在于：所述Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸滑塊座和Y軸滑塊，所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和鏈條鏈輪機(jī)構(gòu)，所述Y軸滑塊與所述鏈條鏈輪機(jī)構(gòu)連接，所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述鏈條鏈輪運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述Y軸滑塊相對所述桁架運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式多臂機(jī)器人，其特征在于：所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸滑塊座和Z軸滑塊，所述Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和絲桿螺母機(jī)構(gòu)，所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿安裝在所述Y軸滑塊座上，螺母安裝在所述Z軸滑塊座上，所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述Z軸滑塊相對所述絲桿運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式多臂機(jī)器人，其特征在于：所述一臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)和一臂傳動(dòng)軸，所述一臂傳動(dòng)軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)一臂的一端連接，所述一臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述一臂傳動(dòng)軸，從而驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)一臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述二臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括二臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)和二臂傳動(dòng)軸，所述二臂傳動(dòng)軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)二臂的一端連接，所述二臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述二臂傳動(dòng)軸，從而驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)二臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種桁架式多臂機(jī)器人，其特征在于：所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述Y軸滑塊座上。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種桁架式多臂機(jī)器人，其特征在于：所述一臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述Z軸滑塊座上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式多臂機(jī)器人，其特征在于：所述一臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述轉(zhuǎn)動(dòng)一臂之間設(shè)置有一臂連桿。

8.一種桁架式多工位連續(xù)生產(chǎn)裝置，包括桁架、N個(gè)工作工位以及N+1個(gè)如權(quán)利要求1-7之一所述的桁架式多臂機(jī)器人。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種桁架式多工位連續(xù)生產(chǎn)裝置，其特征在于：所述桁架式多臂機(jī)器人在桁架上的運(yùn)動(dòng)用一組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。