[實(shí)用新型]一種機(jī)械臂繪圖裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822143575.5
• 申請(qǐng)日: 2018-12-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209409671U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 成潤(rùn)澤;崔國(guó)峰;徐慶原
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市小怪獸教育科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B43L13/00
• 分類(lèi)號(hào): B43L13/00;B25J18/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)維特專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 21229
• 代理人: 霍光旭

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械臂繪圖裝置，包括支架，以及位于支架上的驅(qū)動(dòng)裝置，和驅(qū)動(dòng)裝置連接的機(jī)械臂，其特征在于：驅(qū)動(dòng)裝置是由兩臺(tái)減速步進(jìn)電機(jī)組成，在其中一個(gè)減速步進(jìn)電機(jī)上設(shè)有上臂，在上臂的末端鉸接有輔臂，在輔臂的末端鉸接有畫(huà)臂，在另一個(gè)減速步進(jìn)電機(jī)上鉸接有下臂，下臂的末端與畫(huà)臂鉸接，上臂的首端與下臂的首端之間通過(guò)扭簧連接，因?yàn)樵谏媳叟c下臂的前端是通過(guò)扭簧連接，所以減速步進(jìn)電機(jī)在帶動(dòng)上臂和下臂轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，扭簧始終對(duì)上臂和下臂有力的作用，從而彌補(bǔ)了因?yàn)椴骄嘟嵌a(chǎn)生的虛位誤差，另外設(shè)置的限位開(kāi)關(guān)，還很好的對(duì)上臂和下臂進(jìn)行初始定位，最后將上臂和下臂設(shè)計(jì)成分段式，從而方便安裝、運(yùn)輸及收納。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂，尤其是一種機(jī)械臂繪圖裝置。

背景技術(shù)

在采用機(jī)械臂進(jìn)行繪圖時(shí)，由于減速步進(jìn)電機(jī)內(nèi)是由電機(jī)、多級(jí)減速齒輪、輸出軸組成，因此多級(jí)減速齒輪將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度變慢并將電機(jī)的力矩增大，電機(jī)的工藝和裝配等決定了每?jī)杉?jí)減速齒輪之間都有一定的間隙，當(dāng)電機(jī)向某個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，這個(gè)間隙沒(méi)有影響，而當(dāng)電機(jī)需要反向運(yùn)行的時(shí)候，這個(gè)效應(yīng)就表現(xiàn)了出來(lái)，即電機(jī)對(duì)小于虛位的控制信號(hào)無(wú)反應(yīng)；例如：若電機(jī)的步距角為0.18°，而整個(gè)齒輪減速系統(tǒng)最終的虛位角為1.8°，則在電機(jī)向其中一個(gè)方向運(yùn)行時(shí)，要想使其能夠向相反的方向運(yùn)行，需要讓電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)10個(gè)步距角，此時(shí)齒輪箱才走完1.8°的虛位角，輸出軸才開(kāi)始向相反的方向運(yùn)動(dòng)，這樣我們便丟失了10個(gè)步進(jìn)信號(hào)，造成了1.8°的誤差，而這個(gè)誤差體現(xiàn)在最終的繪圖效果上就是繪圖偏差極大，實(shí)際輸出的圖形與存儲(chǔ)的圖形差別極大。

實(shí)用新型內(nèi)容

實(shí)用新型的技術(shù)任務(wù)是針對(duì)以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種機(jī)械臂繪圖裝置。

實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)械臂繪圖裝置，包括支架，以及位于所述支架上的驅(qū)動(dòng)裝置，與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接的機(jī)械臂，其中所述驅(qū)動(dòng)裝置是由兩臺(tái)減速步進(jìn)電機(jī)組成，在其中一個(gè)減速步進(jìn)電機(jī)上設(shè)有上臂，在所述上臂的末端鉸接有輔臂，在所述輔臂的末端鉸接有畫(huà)臂，在另一個(gè)減速步進(jìn)電機(jī)上鉸接有下臂，所述下臂的末端與所述畫(huà)臂鉸接，所述上臂的首端與下臂的首端之間通過(guò)扭簧連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：在所述支架上設(shè)有兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)，所述限位開(kāi)關(guān)分別位于所述上臂和下臂的同一側(cè)。

進(jìn)一步改進(jìn)：所述限位開(kāi)關(guān)包括上限位開(kāi)關(guān)和下限位開(kāi)關(guān)，所述上限位開(kāi)關(guān)位于所述上臂的左側(cè)，所述下限位開(kāi)關(guān)位于所述下臂的左側(cè)，在所述上限位開(kāi)關(guān)旁設(shè)有上限位扣，在所述下限位開(kāi)關(guān)旁設(shè)有下限位扣。

進(jìn)一步改進(jìn)：所述上限位開(kāi)關(guān)的擺動(dòng)端朝向，所述下限位開(kāi)關(guān)的擺動(dòng)端朝上。

進(jìn)一步改進(jìn)：所述上臂與下臂均由內(nèi)臂和外臂組成，所述內(nèi)臂與外臂之間可拆卸式連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：在所述內(nèi)臂的末端與外臂的前端均設(shè)有磁鐵，在所述內(nèi)臂的末端固定設(shè)有前套蓋，在所述外臂的前端固定設(shè)有后套蓋，在所述后套蓋的前端設(shè)有條形的限位槽，在所述前套蓋的外壁設(shè)有與所述限位槽配合的限位銷(xiāo)，所述前套蓋鑲嵌在所述后套蓋的前端。

進(jìn)一步改進(jìn)：在所述內(nèi)臂的末端或者是外臂的前端設(shè)有“凸”字形的滑塊，在所述外臂的前端或內(nèi)臂的末端設(shè)有與所述滑塊配合的滑槽，在所述內(nèi)臂與外臂的連接處設(shè)有滑套。

進(jìn)一步改進(jìn)：所述內(nèi)臂末端的直徑大于所述內(nèi)臂其他區(qū)域的直徑，所述外臂前端的直徑大于所述外臂其他區(qū)域的直徑，所述內(nèi)臂末端的直徑與外壁前端的直徑相同。

進(jìn)一步改進(jìn)：在所述減速步進(jìn)電機(jī)外設(shè)有固定扣。

實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)：首先，因?yàn)樵谏媳叟c下臂的前端是通過(guò)扭簧連接，所以減速步進(jìn)電機(jī)在帶動(dòng)上臂和下臂轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，扭簧始終對(duì)上臂和下臂有力的作用，從而彌補(bǔ)了因?yàn)椴骄嘟嵌a(chǎn)生的虛位誤差，另外設(shè)置的限位開(kāi)關(guān)，還很好的對(duì)上臂和下臂進(jìn)行初始定位，最后將上臂和下臂設(shè)計(jì)成分段式，從而方便安裝、運(yùn)輸及收納。

附圖說(shuō)明