[實(shí)用新型]雙臂解魔方機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201822131765.5 | 申請(qǐng)日： | 2018-12-18 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN209380752U | 公開(kāi)（公告）日： | 2019-09-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 程開(kāi);羅澤奇;溫開(kāi)旺;梁錦華;盧桂萍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京理工大學(xué)珠海學(xué)院 |
| 主分類號(hào)： | B25J11/00 | 分類號(hào)： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 廣州廣典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44365 | 代理人： | 謝偉;程文斌 |
| 地址： | 519000 *** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器臂 魔方 攝像裝置 控制板 驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu) 雙臂 機(jī)器支架 機(jī)器人 電性連接 控制箱 行動(dòng)方式 顏色識(shí)別 制造成本 誤判率 攝像 還原 垂直 交匯 協(xié)同 運(yùn)作 | ||
1.雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，包括第一機(jī)器臂、第二機(jī)器臂、控制箱、控制板、驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、機(jī)器支架、攝像裝置，控制板、驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)分別安裝在控制箱內(nèi)，所述攝像裝置、機(jī)器支架分別安裝在控制箱的頂面上，第一機(jī)器臂、第一機(jī)器臂分別安裝在機(jī)器支架上，第一機(jī)器臂、第二機(jī)器臂的軸線相互垂直交匯形成魔方夾提位；攝像裝置的攝像方向朝向魔方夾提位；第一機(jī)器臂、第一機(jī)器臂分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)與控制板電性連接，攝像裝置與控制板電性連接。
2.如權(quán)利要求1所述的雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，所述第一機(jī)器臂包括第一步進(jìn)電機(jī)、第一聯(lián)軸器、第一氣缸、第一氣動(dòng)夾爪，所述第一氣缸通過(guò)所述第一聯(lián)軸器安裝在第一步進(jìn)電機(jī)上，所述第一氣動(dòng)夾爪安裝在所述第一氣缸上；所述第二機(jī)器臂包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二聯(lián)軸器、第二氣缸、第二氣動(dòng)夾爪，所述第二氣缸通過(guò)所述第二聯(lián)軸器安裝在第二步進(jìn)電機(jī)上，所述第二氣動(dòng)夾爪安裝在所述第二氣缸上；所述第一步進(jìn)電機(jī)、第一氣缸、第二步進(jìn)電機(jī)、第二氣缸分別與所述驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)電性連接。
3.如權(quán)利要求2所述的雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器，所述第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)分別與所述第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器電性連接。
4.如權(quán)利要求3所述的雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)還包括第一氣動(dòng)控制器、第二氣動(dòng)控制器，所述第一氣缸、第二氣缸分別與所述第一氣動(dòng)控制器、第二氣動(dòng)控制器電性連接。
5.如權(quán)利要求2所述的雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，所述第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)分別具有第一電機(jī)轉(zhuǎn)軸、第二電機(jī)轉(zhuǎn)軸，所述第一聯(lián)軸器、第二聯(lián)軸器分別通過(guò)第一電機(jī)轉(zhuǎn)軸、第二電機(jī)轉(zhuǎn)軸與所述第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)連接。
6.如權(quán)利要求2所述的雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，所述第一氣缸、第二氣缸分別具有第一軸固定件、第二軸固定件，所述第一氣動(dòng)夾爪、第二氣動(dòng)夾爪分別通過(guò)所述第一軸固定件、第二軸固定件安裝在所述第一氣缸、第二氣缸上。
7.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，所述攝像裝置包括攝像支架、攝像機(jī)構(gòu)，所述攝像支架包括第一側(cè)架、第二側(cè)架，所述第一側(cè)架、第二側(cè)架分別安裝在控制箱的頂面上，且位于所述機(jī)器支架的兩相反側(cè)上，所述攝像機(jī)構(gòu)包括第一攝像頭、第二攝像頭，所述第一攝像頭、第二攝像頭分別安裝在所述第一側(cè)架、第二側(cè)架上，所述第一攝像頭、第二攝像頭的攝像方向朝向所述魔方夾提位，所述第一攝像頭、第二攝像頭分別與控制板電性連接。
8.如權(quán)利要求7所述的雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，所述攝像支架還包括頂架橫梁，所述頂架橫梁安裝在所述機(jī)器支架的上方，所述攝像機(jī)構(gòu)還包括第三攝像頭，所述第三攝像頭安裝在所述頂架橫梁上，所述第三攝像頭的攝像方向朝向所述魔方夾提位，所述第三攝像頭與控制板電性連接。
9.如權(quán)利要求7所述的雙臂解魔方機(jī)器人，其特征在于，所述攝像機(jī)構(gòu)還包括第一補(bǔ)光燈、第二補(bǔ)光燈，所述第一補(bǔ)光燈、第二補(bǔ)光燈分別安裝在所述第一側(cè)架、第二側(cè)架上，所述第一補(bǔ)光燈、第二補(bǔ)光燈的燈光朝向所述魔方夾提位，所述第一補(bǔ)光燈、第二補(bǔ)光燈與所述控制板電性連接。
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