[實用新型]雙臂解魔方機器人

有效

• 申請號: 201822131765.5
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN209380752U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 程開;羅澤奇;溫開旺;梁錦華;盧桂萍
• 申請（專利權）人: 北京理工大學珠海學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 廣州廣典知識產權代理事務所(普通合伙) 44365
• 代理人: 謝偉;程文斌

本實用新型公開了一種雙臂解魔方機器人，包括第一機器臂、第二機器臂、控制箱、控制板、驅動控制機構、機器支架、攝像裝置，控制板、驅動控制機構分別安裝在控制箱內，所述攝像裝置、機器支架分別安裝在控制箱的頂面上，第一機器臂、第一機器臂分別安裝在機器支架上，第一機器臂、第二機器臂的軸線相互垂直交匯形成魔方夾提位；攝像裝置的攝像方向朝向魔方夾提位；第一機器臂、第一機器臂分別通過驅動控制機構與控制板電性連接，攝像裝置與控制板電性連接。該雙臂解魔方機器人無需改動魔方本體，同時降低了制造成本，降低了現有機器人顏色識別的誤判率，雙臂的協同運作更好的還原了人在解魔方時的思考行動方式。

技術領域

本實用新型涉及機器人應用技術領域，尤其涉及一種雙臂解魔方機器人。

背景技術

現有的解魔方機器人大都通過電機帶動固定在魔方中心塊的轉軸，從而轉動標準三階魔方的六面來還原標準三階魔方。這種方法需要對魔方本身的表面進行改造并且很難觀測到整個魔方還原的過程。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種雙臂解魔方機器人，該雙臂解魔方機器人無需改動魔方本體，同時降低了制造成本，降低了現有機器人顏色識別的誤判率，雙臂的協同運作更好的還原了人在解魔方時的思考行動方式。

其技術方案如下：

雙臂解魔方機器人，包括第一機器臂、第二機器臂、控制箱、控制板、驅動控制機構、機器支架、攝像裝置，控制板、驅動控制機構分別安裝在控制箱內，所述攝像裝置、機器支架分別安裝在控制箱的頂面上，第一機器臂、第一機器臂分別安裝在機器支架上，第一機器臂、第二機器臂的軸線相互垂直交匯形成魔方夾提位；攝像裝置的攝像方向朝向魔方夾提位；第一機器臂、第一機器臂分別通過驅動控制機構與控制板電性連接，攝像裝置與控制板電性連接。

所述第一機器臂包括第一步進電機、第一聯軸器、第一氣缸、第一氣動夾爪，所述第一氣缸通過所述第一聯軸器安裝在第一步進電機上，所述第一氣動夾爪安裝在所述第一氣缸上；所述第二機器臂包括第二步進電機、第二聯軸器、第二氣缸、第二氣動夾爪，所述第二氣缸通過所述第二聯軸器安裝在第二步進電機上，所述第二氣動夾爪安裝在所述第二氣缸上；所述第一步進電機、第一氣缸、第二步進電機、第二氣缸分別與所述驅動控制機構電性連接。

所述驅動控制機構包括第一驅動器、第二驅動器，所述第一步進電機、第二步進電機分別與所述第一驅動器、第二驅動器電性連接。

所述驅動控制機構還包括第一氣動控制器、第二氣動控制器，所述第一氣缸、第二氣缸分別與所述第一氣動控制器、第二氣動控制器電性連接。

所述第一步進電機、第二步進電機分別具有第一電機轉軸、第二電機轉軸，所述第一聯軸器、第二聯軸器分別通過第一電機轉軸、第二電機轉軸與所述第一步進電機、第二步進電機連接。

所述第一氣缸、第二氣缸分別具有第一軸固定件、第二軸固定件，所述第一氣動夾爪、第二氣動夾爪分別通過所述第一軸固定件、第二軸固定件安裝在所述第一氣缸、第二氣缸上。

所述攝像裝置包括攝像支架、攝像機構，所述攝像支架包括第一側架、第二側架，所述第一側架、第二側架分別安裝在控制箱的頂面上，且位于所述機器支架的兩相反側上，所述攝像機構包括第一攝像頭、第二攝像頭，所述第一攝像頭、第二攝像頭分別安裝在所述第一側架、第二側架上，所述第一攝像頭、第二攝像頭的攝像方向朝向所述魔方夾提位，所述第一攝像頭、第二攝像頭分別與控制板電性連接。

所述攝像支架還包括頂架橫梁，所述頂架橫梁安裝在所述機器支架的上方，所述攝像機構還包括第三攝像頭，所述第三攝像頭安裝在所述頂架橫梁上，所述第三攝像頭的攝像方向朝向所述魔方夾提位，所述第三攝像頭與控制板電性連接。