[實用新型]一種舵機裝置

有效

• 申請號: 201822129371.6
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN209562325U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;柳冬;范文華;周升;張禮富;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H02K7/116
• 分類號: H02K7/116;H02K29/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本實用新型涉及舵機技術領域，提供了一種舵機裝置，第一編碼器在舵機上電時獲取齒輪組輸出的位置信息，第二編碼器獲取電機軸的位置信息，控制模塊接收所述第一位置信息和所述第二位置信息，并根據所述第一位置信息、所述第二位置信息以及預設的齒輪組輸出軸與電機軸位置關系式確定電機校準位置信息，從而使得舵機可以避免在經過多個齒輪組轉動后的輸出軸作為參考位置，減小了齒輪組虛位產生的誤差。

技術領域

本申請涉及舵機技術領域，尤其涉及一種舵機裝置。

背景技術

舵機作為一種控制動作、改變方向的重要構件，大量的應用于工業機械領域中，在對舵機的操作控制中，通常在舵機中的齒輪組輸出軸進行監測以確認舵機的運行角度，即電機運行后，驅動齒輪組轉動，通過幾個齒輪組傳動之后帶動齒輪組輸出軸轉動，齒輪組輸出軸上的傳感器對轉動角度進行監測，然后將轉動的角度上傳至上位機。

然而，由于齒輪組之間的連接通常存在縫隙，從而使得幾個齒輪組傳動之后產生虛位，導致舵機傳感器檢測出的位置與理論的機械位置存在較大偏差。

實用新型內容

本申請實施例提供一種舵機裝置，旨在解決由于齒輪組之間的連接通常存在縫隙，從而導致幾個齒輪組傳動之后產生虛位，導致舵機傳感器檢測出的位置與理論的機械位置存在較大偏差的問題。

本申請實施例提供了一種舵機裝置，包括齒輪組、齒輪組輸出軸、電機以及電機軸，所述舵機裝置還包括：

用于獲取第一位置信息的第一編碼器，所述第一位置信息包括所述舵機上電時所述齒輪組輸出軸的角度位置值，所述第一編碼器與所述齒輪組輸出軸連接；

用于獲取第二位置信息的第二編碼器，所述第二位置信息包括所述電機軸的實時增量位置值，所述第二編碼器與所述電機軸連接；以及

用于接收所述第一位置信息和所述第二位置信息，并根據所述第一位置信息、所述第二位置信息確定電機校準位置信息的控制模塊，所述控制模塊分別與所述第一編碼器以及所述第二編碼器連接。

可選的，所述電機軸上設有用于驅動所述齒輪組轉動的驅動齒輪，所述驅動齒輪與所述電機軸傳動連接。

可選的，所述齒輪組包括：

第一齒輪，所述第一齒輪與所述驅動齒輪傳動連接；以及

第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪傳動連接。

可選的，所述齒輪組輸出軸與所述第二齒輪傳動連接。

可選的，所述驅動齒輪和所述第一齒輪均為斜紋齒輪。

可選的，所述控制模塊包括第一印刷電路板和第二印刷電路板；

所述齒輪組輸出軸與所述第一編碼器電性連接，所述第一編碼器設于所述第一印刷電路板；

所述電機軸與所述第二編碼器電性連接，所述第二編碼器設于所述第二印刷電路板。

可選的，所述第二編碼器為增量編碼器。

可選的，所述舵機裝置還包括：

用于檢測所述齒輪組輸出軸的位置的第一傳感器，并向所述第一編碼器輸出第一位置信息，所述第一傳感器與所述齒輪組輸出軸電性連接。

可選的，所述第一傳感器為角度傳感器。

可選的，所述舵機裝置還包括：

用于檢測所述電機軸的位置的第二傳感器，并向所述第二編碼器輸出第二位置信息，所述第二傳感器與所述電機軸電性連接。