[實用新型]零重力機械手疲勞測試裝置

有效

• 申請號: 201822127837.9
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN209579612U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 金杰;章瑋;李政;謝重;袁國堂;付彬;張林友;王蒙
• 申請（專利權）人: 浙江大學臺州研究院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 杭州天昊專利代理事務所(特殊普通合伙) 33283
• 代理人: 董世博

本實用新型公開了一種零重力機械手疲勞測試裝置，其結構如下設置：鐵環和旋轉吊環固定在稱重傳感器上，螺絲和稱重傳感器固定在鋁板上，手柄軸貫穿整個鋁殼，手柄軸頂部用墊片、鋁板和螺母鎖住，銷子嵌在手柄軸上，鋁殼內設置面板，下面設置塑料件，手柄環通過均勻分布的頂定螺絲固定在手柄軸上，應變片固定板在手柄環上，手柄在手柄環上底部，螺柱在應變片固定板和手柄環之間，并用橡膠墊防松螺母和螺絲固定，轉接頭和掛鉤通過螺絲固定在手柄軸底部，鋁條固定在鋁殼上，第一電磁閥，第二電磁閥，第三電磁閥，和第四電磁閥分別固定在左/右兩塊鋁板上，兩個夾具固定在手柄上。

技術領域

本實用新型屬于機械裝置測試技術領域，具體涉及一種零重力機械手疲勞測試裝置。

背景技術

零重力機械手又稱助力機械手，是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態，靠氣路保證零操作力(實際情況因為加工工藝及設計成本控制，操作力以小于3kg 為判斷標準)操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置，廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配等場合。

通過疲勞測試，可以知道這些零件的使用壽命，對某些壽命短的零件，更改設計方案或更改材料；根據疲勞測試結果，售后服務可對某些零件要定期維護包養或者更換，故實有必要對零重力機械手進行疲勞測試。目前人可以拿著手柄完全這套動作也能疲勞測試，但費時間、費精力；也可以用線性模組、伺服電機及一套控制系統完成也能疲勞測試，但花費比較大。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種零重力機械手疲勞測試裝置，用于利用零重力機械手柄處自身的應變傳感器，當其受到外界輕微壓力，里面的應變片的電阻會變化，電壓也變化，通過電壓差來控制伺服電機運動，結構簡單，檢測精度高。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下的技術方案：

一種零重力機械手疲勞測試裝置，包括：鐵環，旋轉吊環，第一螺絲，稱重傳感器，螺母，墊片，第一鋁板，手柄軸，銷子，鋁殼，面板，塑料件，橡膠墊防松螺絲，應變片固定板，銅螺柱，第二螺絲，手柄環，夾具，手柄，轉接頭，掛鉤，第一電磁閥，第二電磁閥，第三電磁閥，第四電磁閥和第二鋁板，所述鐵環和旋轉吊環固定在稱重傳感器上，第一螺絲和稱重傳感器固定在第一鋁板上，手柄軸貫穿整個鋁殼，手柄軸頂部用墊片、第一鋁板和螺母鎖住，銷子嵌在手柄軸上，鋁殼內設置面板，下面設置塑料件，手柄環通過均勻分布的頂定螺絲固定在手柄軸上，應變片固定板在手柄環上，手柄在手柄環上底部，銅螺柱在應變片固定板和手柄環之間，并用橡膠墊防松螺絲和第二螺絲固定，轉接頭和掛鉤通過螺絲固定在手柄軸底部，第二鋁板固定在鋁殼上，第一電磁閥，第二電磁閥，第三電磁閥，和第四電磁閥分別固定在左/右兩塊第二鋁板上，兩個夾具固定在手柄上。

優選地，所述手柄環端面設置為不平整。

優選地，所述第一電磁閥，第二電磁閥通電碰到夾具，手柄上的應變片固定板的應變片產生機械變形時，其電阻值相應的發生變化，產生一個正電壓，伺服電機帶動整個手柄向下運動，幾秒后，上面的第一電磁閥，第二電磁閥收回，下面的第三電磁閥，第四電磁閥動作，碰到夾具，應變片收到信號，產生機械變形時，其電阻值相應的發生變化，手柄上的應變片傳感器產生電壓變化，產生一個負電壓，伺服電機帶動整個裝置向上運動，電磁閥重復運動，手柄裝置也上下重復運動，實現整機疲勞測試。

采用本實用新型具有如下的有益效果：跳過零重力機械手疲勞測試裝置手柄上的應變片變化，直接讓伺服自身的伺服電機帶動齒輪、鋼絲繩，完成實現上下運動，結構簡單、控制方便、成本低。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的零重力機械手疲勞測試裝置的爆炸結構示意圖；；