[實用新型]一種用于堆垛機器人的運動控制機構

有效

• 申請號: 201822126059.1
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN209291549U
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 韓東;李衛君
• 申請（專利權）人: 浙江邁睿機器人有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 姚宇吉

本實用新型公開了一種用于堆垛機器人的運動控制機構，包括：堆垛機器人底盤，對稱裝配在堆垛機器人底盤上并形成差速驅動的驅動輪驅動組件，通過電機座配合安裝在堆垛機器人底盤上的第一電機，連接于第一電機的第一同步帶輪，繞過第一同步帶輪的第一同步帶，通過第一同步帶驅動轉動的旋轉控制組件，固定在旋轉控制組件上的讀碼相機。本實用新型通過設置差速驅動輪驅動組件和旋轉控制組件配合，克服堆垛機器人“擺頭”現象，提升堆垛機器人平穩性，降低控制難度。

技術領域

本實用新型涉及自動化領域，特別是一種用于堆垛機器人的運動控制機構。

背景技術

現有的堆垛機器人的運動控制形式為差速驅動，并配合兩個或四個萬向腳輪的形式；在堆垛機器人由轉彎變換到直行運動后，堆垛機器人的車頭或有明顯的“擺頭”現象，這是由于萬向腳輪的結構特性造成的，這種“擺頭”現象造成運動控制困難，堆垛機器人運行不平穩，市場需要一種能夠克服克服堆垛機器人“擺頭”現象，提升堆垛機器人平穩性，降低控制難度的運動控制機構，本實用新型解決這樣的問題。

實用新型內容

為解決現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種用于堆垛機器人的運動控制機構，通過設置差速驅動輪驅動組件和旋轉控制組件配合，克服堆垛機器人“擺頭”現象，提升堆垛機器人平穩性，降低控制難度。

為了實現上述目標，本實用新型采用如下的技術方案：

一種用于堆垛機器人的運動控制機構，包括：堆垛機器人底盤，對稱裝配在堆垛機器人底盤上并形成差速驅動的驅動輪驅動組件，通過電機座配合安裝在堆垛機器人底盤上的第一電機，連接于第一電機的第一同步帶輪，繞過第一同步帶輪的第一同步帶，通過第一同步帶驅動轉動的旋轉控制組件，固定在旋轉控制組件上的讀碼相機。

前述的一種用于堆垛機器人的運動控制機構，第一同步帶連接有第一張緊輪。

前述的一種用于堆垛機器人的運動控制機構，驅動輪驅動組件組成有：驅動輪，第二電機，連接于第二電機的減速機，連接于減速機兩側的第二同步帶輪，連接于驅動輪兩側的第三同步帶輪，連接傳動于第二同步帶輪、第三同步帶輪之間的第二同步帶。

前述的一種用于堆垛機器人的運動控制機構，減速機、驅動輪兩側設置有腹板，腹板上固定有連接第二同步帶的第二張緊輪。

前述的一種用于堆垛機器人的運動控制機構，旋轉控制組件組成有：安裝在堆垛機器人底盤上的旋轉控制外殼，安裝在旋轉控制外殼上并固定讀碼相機的讀碼相機固定座，內圈端面安裝在旋轉控制外殼上的回轉支撐，連接于回轉支撐的旋轉平臺，安裝于旋轉平臺上并連接于第一同步帶的第四同步帶輪，連接于第四同步帶輪的從動輪。

前述的一種用于堆垛機器人的運動控制機構，從動輪通過從動輪安裝架配合安裝在旋轉平臺上。

前述的一種用于堆垛機器人的運動控制機構，還包括：安裝在讀碼相機上的讀碼相機罩。

前述的一種用于堆垛機器人的運動控制機構，還包括：安裝在讀碼相機罩上的光電開關，光電開關遮擋片。

本實用新型的有益之處在于：

本實用新型通過設置差速驅動輪驅動組件和旋轉控制組件配合，克服堆垛機器人“擺頭”現象，提升堆垛機器人平穩性，降低控制難度。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種實施例的結構示意圖；

圖2是本實用新型驅動輪驅動組件的一種實施例的結構示意圖；

圖3是本實用新型旋轉控制組件的一種實施例的結構示意圖。

圖中附圖標記的含義：