[實用新型]一種復合型磁帶電磁AGV導引系統(tǒng)裝置

有效

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• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN209070370U
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設計）人: 楊文華;楊進;張獻軍;李元勇;韓德昱;楊保龍;洪飛;馬賢朋;錢鴻順;陳俊梅;李志濤;吳茂華;寇邵波
• 申請（專利權）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司 53115
• 代理人: 賽曉剛

本實用新型提供了一種復合型磁帶電磁AGV導引系統(tǒng)裝置，電磁導引機構通過通訊總線和磁帶導引機構相互連接；本實用新型通過創(chuàng)新式的將電磁、磁帶兩種導引方式類型復合在同一套裝置內，并配上智能先進的算法控制，使之既能滿足應用于電磁磁場導引模式下，也能應用于磁帶磁場導引的模式下，或者滿足同時使用兩種導引模式的環(huán)境下，由上位計算機預先設計好行駛路徑過程中相對應的導引類型，使得AGV車輛能在更加復雜的環(huán)境下順利運行，于相應的環(huán)境下，選擇最顯優(yōu)勢的導引方式作為首先，加強了對于復雜環(huán)境的適用范圍，保障了在復雜環(huán)境下，不同導引方式的無縫實時切換功能，實現(xiàn)更加高效、易用的AGV車輛動態(tài)導引。

技術領域

本發(fā)明涉及AGV導引定位裝置技術領域，尤其涉及一種復合型磁帶電磁AGV導引系統(tǒng)裝置。

背景技術

電磁導引是一種較為傳統(tǒng)的AGV導引方式，通過預先在AGV的行駛路徑上埋設金屬導線，并加載特定頻率的交變電流，使導線周圍產生固定頻率的交變磁場。電磁導引傳感器利用電磁感應原理，檢測特定頻率的交變導引磁場強度，經處理后作為AGV車輛導引依據(jù)實現(xiàn)行走姿態(tài)控制。導引線通常布置于地坪以下，不易受到污損，并且有較強的抗壓特性，特別適合于重載AGV的導引。電磁導引的缺點是改變或擴充路徑較為麻煩，并且由于電磁場的能量很容易被金屬吸收，因此抗金屬性較差，并不適合在金屬地坪環(huán)境下布置。

磁帶導引是一種較為流行的AGV導引方式，它通過預先在AGV的行駛路徑上布置導引磁條或其他永磁介質。磁帶導引傳感器通過檢測恒定的磁場強度，作為AGV導引依據(jù)實現(xiàn)導引。雖然導引磁帶也需要預先布置，但相較于電磁導引，改變和擴充路徑相對簡單。磁帶導引傳感器核心器件原理簡單可靠，生產和維護成本低。但磁帶抗壓性較差，并且不易布置于地坪以下，不適合于重載AGV的導引。導引磁帶作為無源型磁介質，磁場強度會隨時間慢慢變弱，更換需要一定的成本。

現(xiàn)有AGV的導引方式雖然多樣，但通常導引傳感器的適用范圍比較單一，并不能綜合的有效發(fā)揮各種導引的優(yōu)勢。而在現(xiàn)有的導引方式中，磁帶導引技術與電磁導引技術較為相近，而在各自的適用范圍內又有各自的優(yōu)勢。本發(fā)明針對上述問題，發(fā)明了一種復合型的磁帶電磁AGV導引裝置，該裝置能實時無縫切換導引方式，根據(jù)不同需求動態(tài)的選擇導引方式以實現(xiàn)AGV車輛的動態(tài)導引。而目前，沒有這樣功能的AGV車輛動態(tài)導引裝置出現(xiàn)。

發(fā)明內容

為了解決傳統(tǒng)AGV導引定位技術中存在的缺點與限制，而提出的一種復合型的磁帶電磁AGV導引裝置，使AGV在導引定位中具有路徑規(guī)劃簡單方便，系統(tǒng)靈活可靠，避免復雜工程施工問題。本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的：一種復合型磁帶電磁AGV導引系統(tǒng)裝置，包括殼體，置于殼體內部的電磁導引機構，磁帶導引機構以及通訊總線，所述電磁導引機構通過通訊總線和磁帶導引機構相互連接；所述殼體的兩相對的內側側壁上開設有安裝若干組插槽，電磁導引機構和磁帶導引機構依次按上下層插入在插槽內，電磁導引機構通過固定螺釘安裝在殼體底部，磁帶導引機構通過螺釘安裝固定在電磁導引機構上方，所述電磁導引機構的邊緣部安裝有電源及通訊插板和狀態(tài)指示燈組，所述殼體的側壁上相對于電源及通訊插板和狀態(tài)指示燈組的部位開設有開口，電源及通訊插板和狀態(tài)指示燈組外露在殼體側壁外。

進一步的，所述殼體的底板于前后兩端處設有延伸段，每段延伸段上均開設有安裝開孔。

進一步的，所述電磁導引機構包括：主CPU模塊，以及和主CPU 模塊相連接的電感線圈模塊、信號選擇模塊、電源模塊、信號輸出模塊、狀態(tài)指示模塊、電磁導引存儲模塊、第一總線接口模塊，所述電源及通訊插板連接至電源模塊和信號輸出模塊。

進一步的，所述磁帶導引機構包括：次CPU模塊，以及與次CPU 模塊相連接的霍爾器件、磁帶導引存儲模塊、第二總線接口模塊，所述第二總線接口模塊通過通訊總線連接至第一總線接口模塊。