[實用新型]巡檢機器人

有效

• 申請號: 201822096828.8
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN209504124U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 黃嘉盛;盧潤戈;徐濤;張耿斌;劉智勇;石銀霞;冉倩
• 申請（專利權）人: 廣州供電局有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B62D55/075
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李丹

本實用新型涉及一種巡檢機器人，包括：機器人本體、行進裝置、檢測裝置以及攀爬鉤；所述行進裝置包括兩個行進輪，兩個所述行進輪分別設置于所述機器人本體的兩側；所述檢測裝置設置于所述機器人上，所述檢測裝置用于獲取巡檢機器人的位姿狀態信息；所述機器人本體內設置有伸縮裝置，所述攀爬鉤的一端與所述伸縮裝置連接，所述攀爬鉤的另一端設置于所述機器人本體外。檢測裝置通過獲取地面信息，從而判斷巡檢機器人的當前位姿狀態，機器人本體內的伸縮裝置根據巡檢機器人的位姿狀態變化，改變伸縮裝置的伸縮狀態，從而驅動攀爬鉤固定于樓梯頂端，便于巡檢機器人在伸縮裝置的牽引下攀爬大坡度的樓梯。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種巡檢機器人。

背景技術

隨著機器人的制造水平的提升，機器人的種類逐漸增大，使得在各種應用場景下對應有至少一種機器人完成相應的工作。其中，巡檢機器人應用于多種場景的巡查工作，尤其是在地下綜合管廊及隧道等場景中。由于管廊及隧道空間狹窄，其中設置的用于檢修或逃生的樓梯通常坡度較大，十分陡峭，這樣的大坡度樓梯極大的制約了巡檢機器人的攀爬能力，而若僅僅通過工作人員攜帶機器人也十分困難，基本難以實現，使得巡檢機器人的使用以及巡檢工作實行難度增大。

實用新型內容

基于此，有必要提供一種結構簡單且便于攀爬大坡度的樓梯的巡檢機器人。

一種巡檢機器人，包括：機器人本體、行進裝置、檢測裝置以及攀爬鉤；所述行進裝置包括兩個行進輪，兩個所述行進輪分別設置于所述機器人本體的兩側；所述檢測裝置設置于所述機器人上，所述檢測裝置用于獲取巡檢機器人的位姿狀態信息；所述機器人本體內設置有伸縮裝置，所述攀爬鉤的一端與所述伸縮裝置連接，所述攀爬鉤的另一端設置于所述機器人本體外。

在其中一個實施例中，所述檢測裝置包括地面檢測傳感器。

在其中一個實施例中，所述地面檢測傳感器設置于所述機器人本體背離所述攀爬鉤的一端。

在其中一個實施例中，所述檢測裝置還包括陀螺儀。

在其中一個實施例中，所述伸縮裝置包括絞盤以及纏繞于所述絞盤的繩索，所述繩索的一端一所述絞盤連接，所述繩索的另一端與所述攀爬鉤連接。

在其中一個實施例中，所述機器人本體開設有收容孔，所述收容孔與所述機器人本體的內部連通，所述攀爬鉤靠近所述機器人本體的部分收容于所述收容孔內。

在其中一個實施例中，所述攀爬鉤遠離所述機器人本體的一端具有“U”字形結構。

在其中一個實施例中，所述機器人本體設置有圖像收集裝置，所述圖像收集裝置包括支撐部和圖像采集部，所述支撐部與所述機器人本體連接，所述圖像采集部與所述支撐部連接。

在其中一個實施例中，所述支撐部設置有第一旋轉部，所述第一旋轉部與所述圖像采集部連接，所述第一旋轉部的轉動軸垂直于所述支撐部與所述機器人本體連接所在平面。

在其中一個實施例中，所述第一旋轉部連接有第二旋轉部，所述第一旋轉部通過所述第二旋轉部與所述圖像采集部連接，所述第二旋轉部的轉動軸平行于所述支撐部與所述機器人本體連接所在平面。

在上述巡檢機器人中，檢測裝置通過獲取地面信息，從而判斷巡檢機器人的當前位姿狀態，機器人本體內的伸縮裝置根據巡檢機器人的位姿狀態變化，改變伸縮裝置的伸縮狀態，從而驅動攀爬鉤固定于樓梯頂端，便于巡檢機器人在伸縮裝置的牽引下攀爬大坡度的樓梯。

附圖說明

圖1為一實施例的巡檢機器人的結構示意圖；

圖2為圖1巡檢機器人的另一側的結構示意圖。

具體實施方式