[實(shí)用新型]飛行器避障系統(tǒng)及飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822096721.3
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN209396055U
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王文奎;陸耿;宋輝;鐘宜生;李宇航
• 申請（專利權(quán)）人: 嶺東核電有限公司;廣東核電合營有限公司;大亞灣核電運(yùn)營管理有限責(zé)任公司;中國廣核集團(tuán)有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B64D45/00
• 分類號: B64D45/00;G05D1/08
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 王寧

本申請涉及核電廠巡檢技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種飛行器避障系統(tǒng)及飛行器。飛行器本體上依次設(shè)置有內(nèi)框架、壓力數(shù)據(jù)采集器、滾動結(jié)構(gòu)和外框架，當(dāng)飛行器在飛行過程中與障礙物發(fā)生碰撞時，通過外框架直接與障礙物接觸，外框架在外力的作用下產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，抵消了飛行器與障礙物接觸時產(chǎn)生的法向力，同時通過壓力數(shù)據(jù)采集器檢測碰撞產(chǎn)生的壓力數(shù)據(jù)并發(fā)送至壓力數(shù)據(jù)處理裝置，壓力數(shù)據(jù)處理裝置進(jìn)行處理之后得到相應(yīng)的徑向力大小和方向，從而使得飛行器本體改變運(yùn)動方向，實(shí)現(xiàn)飛行器的避障操作。有效地避免了飛行器本體與障礙物直接發(fā)生碰撞，采用壓力數(shù)據(jù)采集器采集的壓力數(shù)據(jù)改變飛行器的運(yùn)動方向的方式，能夠?qū)崿F(xiàn)較小障礙物的辨識，具有避障可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及核電廠巡檢技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種飛行器避障系統(tǒng)及飛行器。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，無人機(jī)在地礦勘探、電網(wǎng)巡檢、地形測繪等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，通過無人機(jī)能夠及時、準(zhǔn)確的在復(fù)雜地形環(huán)境中得到所需的信息，為人們的生產(chǎn)和生活帶來了巨大的便利。由于無人機(jī)工作環(huán)境比較復(fù)雜，為了在工作過程中及時躲避障礙物，往往需要在無人機(jī)上設(shè)置相應(yīng)的避障系統(tǒng)。

傳統(tǒng)的無人機(jī)主要通過立體視覺、激光雷達(dá)、紅外傳感器或超聲等傳感器等進(jìn)行信息采集，然后實(shí)現(xiàn)避障。然而立體視覺、激光雷達(dá)或紅外傳感器難以檢測到玻璃等透明物體；紅外傳感器和超聲傳感器分辨率不足，難以檢測到尺寸較小的物體，以至于在無人機(jī)運(yùn)行過程中容易與障礙物發(fā)生碰撞。因此，傳統(tǒng)的無人機(jī)避障系統(tǒng)具有避障可靠性差的缺點(diǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

基于此，有必要針對傳統(tǒng)的無人機(jī)避障系統(tǒng)避障可靠性差的問題，提供一種飛行器避障系統(tǒng)及飛行器。

一種飛行器避障系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：內(nèi)框架，固定設(shè)置于飛行器本體的外表面；壓力數(shù)據(jù)采集器，固定設(shè)置于所述內(nèi)框架遠(yuǎn)離所述飛行器本體的一側(cè)；滾動結(jié)構(gòu)，固定設(shè)置于所述壓力數(shù)據(jù)采集器遠(yuǎn)離所述內(nèi)框架的一端；外框架，圍繞所述飛行器本體，所述外框架設(shè)置于所述滾動結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)離所述壓力數(shù)據(jù)采集器的一端；壓力數(shù)據(jù)處理裝置，連接所述壓力數(shù)據(jù)采集器，所述壓力數(shù)據(jù)處理裝置設(shè)置于所述內(nèi)框架的外表面。

在一個實(shí)施例中，所述滾動結(jié)構(gòu)包括支撐輪座、支撐輪和支撐輪軸，所述支撐輪座的封閉端與所述壓力數(shù)據(jù)采集器遠(yuǎn)離所述內(nèi)框架的一端固定連接，所述支撐輪通過所述支撐輪軸設(shè)置于所述支撐輪座的開口端，所述外框架與所述支撐輪接觸設(shè)置。

在一個實(shí)施例中，所述支撐輪座的封閉端與所述壓力數(shù)據(jù)采集器粘接或螺紋連接。

在一個實(shí)施例中，所述支撐輪座的形狀為U型。

在一個實(shí)施例中，所述支撐輪座的形狀為C型。

在一個實(shí)施例中，所述內(nèi)框架與所述外框架的形狀均為圓形。

在一個實(shí)施例中，所述壓力數(shù)據(jù)采集器的數(shù)量為三個以上，所述滾動結(jié)構(gòu)的數(shù)量與所述壓力數(shù)據(jù)采集器的數(shù)量一致。

在一個實(shí)施例中，所述壓力數(shù)據(jù)采集器與所述內(nèi)框架粘接或螺紋連接。

一種飛行器，所述飛行器包括飛行器本體以及上述任一項(xiàng)所述的飛行器避障系統(tǒng)。

在一個實(shí)施例中，所述飛行器為無人機(jī)。

上述飛行器避障系統(tǒng)及飛行器，在飛行器本體上依次設(shè)置有內(nèi)框架、壓力數(shù)據(jù)采集器、滾動結(jié)構(gòu)和外框架，當(dāng)飛行器在飛行過程中與障礙物發(fā)生碰撞時，通過外框架直接與障礙物接觸，外框架在外力的作用下產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，抵消了飛行器與障礙物接觸時產(chǎn)生的法向力，同時通過壓力數(shù)據(jù)采集器檢測碰撞產(chǎn)生的壓力數(shù)據(jù)并發(fā)送至壓力數(shù)據(jù)處理裝置，壓力數(shù)據(jù)處理裝置進(jìn)行處理之后得到相應(yīng)的徑向力大小和方向，從而使得飛行器本體改變運(yùn)動方向，實(shí)現(xiàn)飛行器的避障操作。通過上述飛行器避障系統(tǒng)及飛行器，有效地避免了飛行器本體與障礙物直接發(fā)生碰撞，采用壓力數(shù)據(jù)采集器采集的壓力數(shù)據(jù)改變飛行器的運(yùn)動方向的方式，能夠?qū)崿F(xiàn)較小障礙物的辨識，具有避障可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。