[實(shí)用新型]一種基于履帶車與車輪組合的多用途變形越障車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822091637.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN209454884U
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉杭;盧禹日;田應(yīng)洪;石艷玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華東師范大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D55/02
• 分類號(hào): B62D55/02
• 代理公司: 上海藍(lán)迪專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 31215
• 代理人: 徐筱梅;張翔

本實(shí)用新型公開了一種基于履帶車與車輪組合的多用途變形越障車，包括履帶底盤結(jié)構(gòu)、機(jī)械臂結(jié)構(gòu)、輪式底盤結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)；本實(shí)用新型采用將履帶底盤結(jié)構(gòu)與輪式底盤結(jié)構(gòu)通過機(jī)械臂結(jié)構(gòu)連接，通過控制系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制為履帶底盤結(jié)構(gòu)及輪式底盤結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)車輛的驅(qū)動(dòng)，通過控制系統(tǒng)的pwm波控制為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)及第四舵機(jī)提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)履帶底盤結(jié)構(gòu)相對(duì)于輪式底盤結(jié)構(gòu)的支撐點(diǎn)隨地形及障礙物的變化而改變，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便及越障能力強(qiáng)優(yōu)點(diǎn)，本實(shí)用新型還具有側(cè)翻恢復(fù)能力，適合危險(xiǎn)環(huán)境下的遠(yuǎn)程遙控工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及特種車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于履帶車與車輪組合的多用途變形越障車。

背景技術(shù)

履帶式車輛具有接地比壓小，可在松軟路面上行駛，利用履帶形成的接近角，可攀階梯，利用與地面的大接觸面可獲得較高的穩(wěn)定性，以及具有較小的轉(zhuǎn)彎半徑的優(yōu)點(diǎn)獲得廣泛應(yīng)用。

傳統(tǒng)的履帶車由剛性的底盤和傳統(tǒng)的普通履帶組成，這種車的柔性是通過在輪子的固定部分安裝彈性元件實(shí)現(xiàn)的，故這種柔性有很大的局限性。

存在的問題是，傳統(tǒng)履帶車由于這種限制也無法穿越較復(fù)雜的地形，存在地形適應(yīng)能力有限，通過性弱，翻越越障能力差的缺陷，也無法實(shí)現(xiàn)翻車后的自動(dòng)恢復(fù)姿態(tài)的功能，這限制了履帶車的使用范圍。

隨著傳感技術(shù)與圖像識(shí)別技術(shù)的應(yīng)用，現(xiàn)有技術(shù)國(guó)內(nèi)外有多種類型的可變形履帶車，例如有單擺桿機(jī)構(gòu)、平行四連桿機(jī)構(gòu)以及行星輪機(jī)構(gòu)的可變形履帶車，通過傳感技術(shù)與圖像識(shí)別技術(shù)控制履帶車識(shí)別障礙而完成越障功能。

存在的問題是，但是這些類型的履帶車結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制難度大，車身體積較大，故障率高，無法滿足越障車小型化及經(jīng)濟(jì)性的要求。

如果能設(shè)計(jì)一種履帶底盤結(jié)構(gòu)與輪式底盤結(jié)構(gòu)結(jié)合的越障車，輪式底盤結(jié)構(gòu)作為履帶底盤結(jié)構(gòu)的引導(dǎo)及輔助支撐，使履帶底盤結(jié)構(gòu)相對(duì)于輪式底盤結(jié)構(gòu)的支撐點(diǎn)隨地形及障礙物的變化而改變，以適應(yīng)更為復(fù)雜的地形，使其越障性能大幅度提升，將顯得十分必要。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供的一種基于履帶車與車輪組合的多用途變形越障車，本實(shí)用新型采用將履帶底盤結(jié)構(gòu)與輪式底盤結(jié)構(gòu)通過機(jī)械臂結(jié)構(gòu)連接，通過控制系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制為履帶底盤結(jié)構(gòu)及輪式底盤結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)車輛的驅(qū)動(dòng)，通過控制系統(tǒng)的pwm波控制為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)及第四舵機(jī)提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)履帶底盤結(jié)構(gòu)相對(duì)于輪式底盤結(jié)構(gòu)的支撐點(diǎn)隨地形及障礙物的變化而改變，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便及越障能力強(qiáng)優(yōu)點(diǎn)。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的具體技術(shù)方案是：

一種基于履帶車與車輪組合的多用途變形越障車，其特點(diǎn)包括履帶底盤結(jié)構(gòu)、機(jī)械臂結(jié)構(gòu)、輪式底盤結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)；

所述履帶底盤結(jié)構(gòu)由履帶、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、車架、擋板及第一直流電機(jī)組成，所述車架上設(shè)有擋板支架、驅(qū)動(dòng)軸及數(shù)根從動(dòng)軸，其驅(qū)動(dòng)軸為兩個(gè)半軸，第一直流電機(jī)為兩件，分別設(shè)于驅(qū)動(dòng)軸的兩個(gè)半軸上；所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)于車架的驅(qū)動(dòng)軸上、從動(dòng)輪設(shè)于車架的從動(dòng)軸上；履帶包裹于驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪外側(cè)，擋板設(shè)于車架的擋板支架上；

所述機(jī)械臂結(jié)構(gòu)由第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)及第四舵機(jī)連接構(gòu)成，第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)及第四舵機(jī)均為驅(qū)動(dòng)箱體上設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸上鉸接有驅(qū)動(dòng)臂的結(jié)構(gòu)，且第一舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸水平設(shè)置，第二舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸垂直設(shè)置，第二舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)箱體與第一舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)臂連接，第三舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸水平設(shè)置，第三舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)臂與第二舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)臂連接，第四舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸水平設(shè)置，第四舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)箱體與第三舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)箱體連接；

所述輪式底盤結(jié)構(gòu)由車輪、支架及第二直流電機(jī)構(gòu)成，支架上設(shè)有兩個(gè)半軸的驅(qū)動(dòng)軸，第二直流電機(jī)為兩件、車輪為兩個(gè)，且分別設(shè)于驅(qū)動(dòng)軸的兩個(gè)半軸上；