[實用新型]一種基于履帶車與車輪組合的多用途變形越障車有效
| 申請號： | 201822091637.2 | 申請日： | 2018-12-13 |
| 公開（公告）號： | CN209454884U | 公開（公告）日： | 2019-10-01 |
| 發明（設計）人： | 劉杭;盧禹日;田應洪;石艷玲 | 申請（專利權）人： | 華東師范大學 |
| 主分類號： | B62D55/02 | 分類號： | B62D55/02 |
| 代理公司： | 上海藍迪專利商標事務所(普通合伙) 31215 | 代理人： | 徐筱梅;張翔 |
| 地址： | 200241 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 履帶底盤 輪式底盤 舵機 本實用新型 機械臂結構 控制系統 履帶車 越障車 變形 車輪 電機驅動控制 恢復能力 控制方便 危險環境 遠程遙控 越障能力 障礙物 支撐點 側翻 地形 驅動 | ||
1.一種基于履帶車與車輪組合的多用途變形越障車，其特征在于，它包括履帶底盤結構（1）、機械臂結構（2）、輪式底盤結構（3）及控制系統（4）；
所述履帶底盤結構（1）由履帶（11）、驅動輪（12）、從動輪（13）、車架（14）、擋板（15）及第一直流電機16組成，所述車架（14）上設有擋板支架、驅動軸及數根從動軸，其驅動軸為兩個半軸，第一直流電機16為兩件，分別設于驅動軸的兩個半軸上；所述驅動輪（12）設于車架（14）的驅動軸上、從動輪（13）設于車架（14）的從動軸上；履帶（11）包裹于驅動輪（12）及從動輪（13）外側，擋板（15）設于車架（14）的擋板支架上；
所述機械臂結構（2）由第一舵機（21）、第二舵機（22）、第三舵機（23）及第四舵機（24）連接構成，第一舵機（21）、第二舵機（22）、第三舵機（23）及第四舵機（24）均為驅動箱體上設有驅動軸，驅動軸上鉸接有驅動臂的結構，且第一舵機（21）的驅動軸水平設置，第二舵機（22）的驅動軸垂直設置，第二舵機（22）的驅動箱體與第一舵機（21）的驅動臂連接，第三舵機（23）的驅動軸水平設置，第三舵機（23）的驅動臂與第二舵機（22）的驅動臂連接，第四舵機（24）的驅動軸水平設置，第四舵機（24）的驅動箱體與第三舵機（23）的驅動箱體連接；
所述輪式底盤結構（3）由車輪（31）、支架（32）及第二直流電機（33）構成，支架（32）上設有兩個半軸的驅動軸，第二直流電機（33）為兩件、車輪（31）為兩個，且分別設于驅動軸的兩個半軸上；
所述機械臂結構（2）上第一舵機（21）的驅動箱體與履帶底盤結構（1）的車架（14）連接，機械臂結構（2）上第四舵機（24）的驅動臂與輪式底盤結構（3）的支架（32）連接；
所述控制系統（4）由主控制電路、電機驅動控制及pwm波控制構成，主控制電路分別連接電機驅動控制及pwm波控制，電機驅動控制與第一直流電機16及第二直流電機（33）電連接，pwm波控制與第一舵機（21）、第二舵機（22）、第三舵機（23）及第四舵機（24）的驅動箱體電連接。
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