[實用新型]一種基于彈簧阻尼的輔助電機轉動的裝置

有效

• 申請號: 201822088390.9
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN209717763U
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 莊永軍
• 申請（專利權）人: 深圳市三寶創新智能有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 44313 深圳力拓知識產權代理有限公司
• 代理人: 龔健<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本實用新型公開了一種基于彈簧阻尼的輔助電機轉動的裝置，包括與機器人頭部相連的俯仰裝置以及與機器人脖子底部相連的俯仰裝置，俯仰裝置采用的彈簧阻尼包括上部彈簧阻尼緩沖和下部彈簧阻尼緩沖；上部彈簧阻尼連接于機器人頭部，下部彈簧阻尼連接于機器人脖子底部，本實用新型基于彈簧阻尼的輔助電機轉動的裝置，利用彈簧阻尼的輔助電機轉動，可以有效地幫助電機提供更多動力來平衡頭部和脖子底部，整個裝置結構簡單、緊湊，能夠同時實現機器人頭部的俯仰和旋轉動作，而不會相互干擾。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體是一種基于彈簧阻尼的輔助電機轉動的裝置。

背景技術

智能機器人是當今社會的一個重要發展方向，人們為了各自目的、實現各種功能而設計出多種機器人，其中，機器人頭部的靈活程度既能反應機器人的擬人化程度，又能夠反應機器人運動的可操作度。

目前，智能機器人的頭部的傳動結構一般采用舵機驅動；舵機驅動的傳動結構，其缺點在于傳動結構的設置位置容易被限定，設置空間不足，并且在機器人頭部俯仰和旋轉中，受力大而造成受力支點磨損直至崩潰，致使傳動結構的構件使用壽命短，影響機器人的正常使用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于彈簧阻尼的輔助電機轉動的裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種基于彈簧阻尼的輔助電機轉動的裝置，包括與機器人頭部相連的俯仰裝置以及與機器人脖子底部相連的俯仰裝置，俯仰裝置采用的彈簧阻尼包括上部彈簧阻尼緩沖和下部彈簧阻尼緩沖；上部彈簧阻尼連接于機器人頭部，下部彈簧阻尼連接于機器人脖子底部；電機通過驅動同步帶，進而帶動同步帶輪、錐齒輪組件實現仰俯擺動，擺動的同時，作為阻尼緩沖的彈簧阻尼部件受到拉伸或者壓縮。

作為本實用新型進一步的方案：與機器人頭部相連的俯仰裝置主要包括了：上部旋轉支架、大同步帶輪A、同步帶A、小同步帶輪A、電機A、電機B、上部左支架、上部右支架、彈簧固定座B、上部彈簧、彈簧固定座A、上部緩沖座、上部緩沖導軸、上部緩沖軸、上部緩沖支架，上部旋轉支架由一個圓柱管以及相切于圓柱管上的兩個旋轉支架組成，兩個旋轉支架為呈對稱布置；上部旋轉支架的圓柱管插接在頭部的安裝孔上，上部旋轉支架的兩個旋轉支架內側安裝有上部緩沖支架，兩個上部緩沖支架呈相互對稱布置，上部緩沖支架上設有安裝孔，上部緩沖軸插接在上部緩沖支架的安裝孔上，上部緩沖軸的中間設有安裝孔，上部緩沖導軸的一端安接在上部緩沖軸的安裝孔上，上部緩沖導軸為三段式的階梯型軸桿，機器人處于原位時，上部緩沖導軸的第二段限位在上部緩沖座上；上部緩沖座為菱形零件，上部緩沖座的中間設有穿接孔，上部緩沖導軸的另一端貫穿上部緩沖座和彈簧固定座A，伸至彈簧固定座B上與彈簧固定座B固連；執行俯仰動作時上部緩沖導軸可在上部緩沖座的穿接孔中自由活動；上部緩沖座兩端設有兩個安裝凸起，兩個安裝凸起分別與上部左支架和上部右支架的安裝孔相連。

作為本實用新型進一步的方案：彈簧固定座A為圓柱階梯型零件，彈簧固定座A的底座固接于上部緩沖座的下側，彈簧固定座A的穿接孔與上部緩沖座的穿接孔相通；執行俯仰動作時，上部緩沖導軸在彈簧固定座A的穿接孔中自由活動；彈簧固定座A把上部彈簧的一側固定在上部緩沖座上，上部彈簧的另一側與彈簧固定座B固接，上部彈簧在上部電機運行時，受上部緩沖軸的牽拉，使上部緩沖導軸的運動，上部緩沖導軸牽引彈簧固定軸 B，由于上部緩沖座的限位，致使上部彈簧阻尼部件受到拉伸或壓縮，上部電機包括電機A 和電機B，上部左支架和上部右支架上設有安裝同步帶輪的插孔，上部左支架和上部右支架的外側面上均設置有同步帶輪，同步帶輪包括大同步帶輪A和小同步帶輪A，大同步帶輪A與小同步帶輪A通過同步帶A連接；上部左支架和上部右支架的大同步帶輪A與錐齒輪組件相連，錐齒輪組件設置于上部左支架和上部右支架內側；電機A通過電機固定座與安裝在上部左支架上的小同步帶輪A固連，電機A的另一側架接在上部右支架的軸承孔上；電機B通過電機固定座與安裝在上部右支架上的小同步帶輪A固連，電機B的另一側安裝在上部右支架的軸承孔上。