[實用新型]一種軌道機器人裝置

有效

• 申請號: 201822086922.5
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN209125809U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 賴華敏;徐澤杰;應家揚;高勁軍;唐露;陳劍簫;吳海宇;李婉萍;金偉華;王曉明
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本實用新型公開了一種軌道機器人裝置，包括設置于軌道上的底盤部，底盤部上設置有用于帶動底盤部移動的驅動輪，驅動輪包括圓形板體，圓形板體的端面上設置有齒輪部，齒輪部用于與設置于軌道的坡道部上的齒條相匹配嚙合，圓形板體與軌道的水平段緊密接觸。整個軌道機器人裝置的結構簡單，在軌道的水平段時，圓形板體與軌道緊密接觸，軌道機器人裝置移動時的穩定性較好，而當通過軌道的坡道部時，圓形板體端面上的齒輪部與坡道部上的齒條相嚙合，通過齒輪部和齒條之間的相互作用力帶動軌道機器人裝置沿齒條移動，完成軌道機器人裝置的爬坡動作，齒輪部和齒條之間配合穩定，不會發生滑動或抖動等影響軌道機器人裝置移動的情況，使軌道機器人裝置運行更加穩定。

技術領域

本實用新型涉及移動機器人領域，更具體地說，涉及一種軌道機器人裝置。

背景技術

目前軌道移動機器人應用越來越廣泛，機器人通過軌道上的移動可以完成自主作業。

但由于現場環境要求，機器人需要在軌道上水平行走以及0到90度爬坡，目前普遍采用的是鏈輪和鏈條的嚙合或通過驅動輪和軌道的摩擦力完成機器人在軌道上的移動。

其中，采用鏈輪鏈條嚙合方式的機器人結構復雜，由于鏈條的自重及自身機構限制，與鏈條配合時會發生擺動，運行的穩定性較差。而驅動輪和軌道的摩擦力在爬坡時所需要的摩擦力較大，驅動輪磨損嚴重，會影響驅動輪與軌道的配合，使軌道機器人裝置運行不穩定，且軌道遇到水漬油漬等問題時，摩擦力會減小，也會對運行造成不利影響。

綜上所述，如何提供一種結構簡單、運行穩定的軌道機器人裝置，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種結構簡單、運行穩定的軌道機器人裝置。

為了實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種軌道機器人裝置，包括設置于軌道上的底盤部，所述底盤部上設置有用于帶動所述底盤部移動的驅動輪，所述驅動輪包括圓形板體，所述圓形板體的端面上設置有齒輪部，所述齒輪部用于與設置于所述軌道的坡道部上的齒條相匹配嚙合，所述圓形板體與所述軌道的水平段緊密接觸。

優選的，所述轉軸通過錐齒輪與用于為所述驅動輪提供動力的電機相連接，所述電機設置于所述底盤部上，且所述電機的主軸的延長線與所述轉軸的延長線相交。

優選的，所述底盤部設置有與所述軌道的軸線相垂直的滑軌，所述安裝件與所述電機可滑動的設置于所述滑軌上，所述安裝件與所述電機固定連接，所述安裝件和所述電機通過彈性件與所述底盤部連接，所述彈性件用于使所述驅動輪與所述軌道緊密接觸。

優選的，所述底盤部與從動臂相連接，所述從動臂上設置有與所述軌道接觸、用于定位的導向輪。

優選的，所述導向輪包括水平設置的橫向導向輪和豎直設置的縱向導向輪，所述橫向導向輪的外周與所述軌道的側面相接觸，所述縱向導向輪的外周與所述軌道的上端面相接觸。

優選的，所述從動臂的數量為四個，且關于所述軌道對稱設置。

優選的，所述坡道部包括彎道段以及與彎道段連接的垂直段，所述彎道段與所述軌道的水平段相連接。

本實用新型提供的軌道機器人裝置，包括設置于軌道上的底盤部，底盤部上設置有用于帶動底盤部移動的驅動輪，驅動輪包括圓形板體，圓形板體的端面上設置有齒輪部，齒輪部用于與設置于軌道的坡道部上的齒條相匹配嚙合，圓形板體與軌道的水平段緊密接觸。