[實用新型]機械手組件、機械手和機械設備

有效

• 申請號: 201822074787.2
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN209319809U
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 金石奉
• 申請（專利權）人: 金石奉
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/06;B25J15/10
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 武媛;呂學文

本實用新型實施例公開了一種機械手組件、機械手和機械設備，所述機械手組件包括可圍繞垂直軸線轉動的主支撐件、可圍繞水平軸線轉動的旋轉座、機械臂、以及設置在所述機械臂上的機械手夾持器，所述旋轉座設置在所述主支撐件的一側，所述機械臂水平連接在所述旋轉座上并且在垂直軸線方向上下運動，所述機械手夾持器包括第一機械手夾持器和第二機械手夾持器，所述第一機械手夾持器和第二機械手夾持器的方向不同，可實現任意兩個物品的自動抓取、放置，從而大大提高了工作效率。

技術領域

本發明實施例涉及自動化技術領域，具體涉及一種機械手。

背景技術

機械手是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置。機械手根據結構形式的不同分為多關節機械手，直角坐標系機械手，球坐標系機械手，極坐標機械手，柱坐標機械手等。

機械手可應用于多個領域，例如鞋類裝配生產線一直存在十分傳統、勞動高度密集的特征，將機械手應用于鞋類裝配生產線能夠大大提高鞋類裝配的生成效率。

尤其在制鞋工藝中，鞋舌與鞋標(尺碼標)需要通過高溫燙壓的方式來連接。鞋標材質為熱熔膠，鞋舌材質為紡織物一類纖維材料，鞋標經高溫加熱熔化后與鞋舌粘接為一體。而鞋標在鞋舌上的位置是一定的，鞋舌需要通過人工手動放置于工作區，在完成燙壓之后，再由人工手動取出成品。而人工手動放置隨機性大，容易導致放置位置不準確、偏差較大，使得鞋標在鞋舌上的位置不穩定，影響質量。并且，由于燙壓工藝時間短，需要操作人員需要頻繁操作，誤操作還會導致燙壓模頭壓到手，工作效率低且存在安全隱患。因此，目前并沒有能夠同時實現鞋舌和鞋標的自動抓取、放置的機械化工藝。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種機械手組件，以解決現有技術中由于無法實現鞋舌和鞋標的自動抓取、放置而導致的工作效率低的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

一種機械手組件，所述機械手組件包括可圍繞垂直軸線轉動的主支撐件、可圍繞水平軸線轉動的旋轉座、機械臂、以及設置在所述機械臂上的機械手夾持器，所述旋轉座設置在所述主支撐件的一側，所述機械臂水平連接在所述旋轉座上并且在垂直軸線方向上下運動，所述機械手夾持器包括第一機械手夾持器和第二機械手夾持器，所述第一機械手夾持器和第二機械手夾持器的方向不同。

進一步地，所述主支撐件圍繞所述垂直軸線轉動的角度為0°～360°，所述旋轉座圍繞所述水平軸線轉動的角度為0°～180°。

進一步地，所述第一機械手夾持器為氣動手指，所述第二機械手夾持器為氣動吸盤。

進一步地，所述機械手組件還包括驅動所述主支撐件旋轉的伺服電機和減速器，所述伺服電機的輸出端與所述減速器的輸入端連接，所述減速器的輸出端與所述主支撐件連接。

進一步地，所述機械手組件還包括驅動所述旋轉座旋轉的旋轉氣缸，所述旋轉氣缸設置在主支撐件上，所述旋轉氣缸的輸出端與所述旋轉座連接。

進一步地，所述機械手組件還包括驅動所述機械臂上下運動的伸縮氣缸，所述伸縮氣缸設置所述旋轉座上，所述伸縮氣缸的移動端與所述機械臂連接。

進一步地，所述機械臂包括依次連接的第一連桿、第二連桿和搖臂桿；所述第一連桿與所述旋轉座連接，所述第一連桿和所述第二連桿垂直設置，所述搖臂桿水平連接在所述第二連桿上。

進一步地，所述第一連桿和第二連桿為一體成型。

本發明實施例還提供一種機械手，包括所述的機械手組件。

本發明實施例還提供一種機械設備，包括所述的機械手。

根據本發明實施例具有如下優點：機械手組件通過在同一個機械臂的兩側設置不同的機械手夾持器，并配合主支撐件和旋轉座的旋轉，來實現鞋舌和鞋標的自動抓取、放置，從而提高鞋舌和鞋標裝配的工作效率。