[實用新型]一種金屬板搬運機器人夾緊裝置

有效

• 申請號: 201822074546.8
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN209455639U
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 孫東明;余洋陽;董為民;許平;孫軍鋒
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種金屬板搬運機器人夾緊裝置，屬于有色冶金設備技術領域。包括法蘭盤底座，上支架，銜架，底架，氣缸連接件，分氣缸，分氣缸桿，側導桿滑套，側導桿，主氣缸，肘節桿，主氣缸桿，傳動連接桿，緊壓件，受壓墊板。本實用新型結構簡單，可實現程度高，機構可靠性強。能有效提高機構夾緊力，避免在機器人搬運過程中，夾緊力不足引起金屬板脫落，對周圍設備或工人造成傷害。

技術領域

本實用新型涉及一種金屬板搬運機器人夾緊裝置，屬于有色冶金設備技術領域。

背景技術

金屬板的搬運在金屬包裝或加工領域經常用到，在實際操作中，金屬板型號為100*90*0.5，重量大。工人費時費力，人力成本較高。

為了追求更好的經濟效益及改善工人勞動強度，工廠在面對金屬板件搬運基本采用搬運機器人。現在常用搬運機器人夾緊裝置主要由氣缸直接下壓，與受壓墊板配合，由于金屬板重量極大，僅依靠氣缸直接夾緊，機器人夾具在使用中多次出現夾具在帶板運輸過程中，金屬板從夾具上脫落的情況。尤其是在機器人高速轉向運動中，脫落的金屬板板飛出后多次砸斷機器人下方的管路電纜，對周圍設備的運行安全造成極大影響。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種金屬板搬運機器人夾緊裝置，以提高夾緊力，使夾緊裝置更性能更優，減少在金屬板搬運過程中出現金屬板滑落。

本實用新型的技術方案是：一種金屬板搬運機器人夾緊裝置，包括法蘭盤底座，上支架，銜架，底架，氣缸連接件，分氣缸，分氣缸桿，側導桿滑套，側導桿，主氣缸，肘節桿，主氣缸桿，傳動連接桿，緊壓件，受壓墊板；法蘭盤底座連接底架和上支架，銜架對稱分布在法蘭盤底座兩邊與底架和上支架相連，氣缸連接件安裝在上支架上，分氣缸通過氣缸連接件垂直固定在上支架兩端，分氣缸桿與側導桿滑套相連，側導桿穿過側導桿滑套，主氣缸水平固定在上支架上中間，所述肘節桿一端與上支架鉸鏈連接，另一端與傳動連接桿中部鉸鏈連接，約束傳動連接桿的轉動。傳動連接桿一端與主氣缸桿鉸接，傳動連接桿另一端與緊壓件鉸鏈連接，緊壓件穿過上支架的導向孔、與底架上的受壓墊板配合。

氣缸桿與傳動連接桿一端初始成45度鉸鏈連接，傳動連接桿另一端與緊壓件成45度鉸鏈連接，肘節桿通過鉸鏈連接上支架和傳動連接桿中部，約束傳動連接桿轉動，構成氣缸夾緊力增力桿系。主氣缸桿從極限位置向傳動連接桿方向運動，主氣缸桿與傳動連接桿傾角在運動中范圍為45度增大至80度，肘節桿：傳動連接桿=1：2，作用在緊壓件上的氣壓驅動力P與氣缸驅動力F關系為tan=P/F.tan80=5.67，緊壓件與受壓墊板之間配合，緊壓件夾緊力增大約5.67倍。

本實用新型的工作原理是：主氣缸桿從極限位置向傳動連接桿方向移動，推動傳動連接桿一端向前移動，緊壓件向與傳動連接桿另一端鉸接，在肘節桿的約束下傳動連接桿轉動，傳動連接桿另一端帶動緊壓桿運動。在上支架導向孔約束下，緊壓件垂直向受壓墊板運動。隨著緊壓桿的運動，緊壓桿逐漸靠近金屬板，與受壓墊板配合夾緊金屬板。分氣缸桿從極限位置向底架方向運動，并通過側導桿滑套帶動側導桿向金屬板方向轉動。隨著側導桿的運動最終壓緊金屬板，防止金屬板在搬運過程中擺動。此時主氣缸桿和分氣缸桿反向運動，帶動緊壓件和側導桿反向運動，夾具復位。

本實用新型的有益效果是：

1、本裝置結構簡單，可實現程度高，機構可靠性更強。

2、能顯著增強夾緊搬運機器人夾具對金屬板的夾緊力，減輕夾具對氣缸的依賴性。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的俯視圖。

圖中：1-法蘭盤底座，2-上支架，3-銜架，4-底架，5-氣缸連接件，6-分氣缸，7-分氣缸桿，8-側導桿滑套，9-側導桿，10-主氣缸，11-傳動桿，12-主氣缸桿，13-傳動連接桿，14-緊壓件，15-受壓墊板。