[實用新型]執行機構模塊

有效

• 申請號: 201822060357.5
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN209245161U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 孫炳圭;李涌權
• 申請（專利權）人: 上海海壓特智能科技有限公司
• 主分類號: F16H1/20
• 分類號: F16H1/20;H02K7/116;F16H57/023
• 代理公司: 上海恒銳佳知識產權代理事務所(普通合伙) 31286
• 代理人: 張驥

1.一種執行機構模塊，其特征在于，包括：

驅動電機；

齒輪部，連接到所述驅動電機的上部旋轉軸并連動旋轉；

控制部，通過對所述驅動電機進行控制而對所述齒輪部相對于輸出軸的旋轉角度以及旋轉速度進行控制；

外罩，內部安裝有所述驅動電機、齒輪部以及控制部，在所述輸出軸的兩側分別形成與所述輸出軸位于相同軸線上的旋轉結合部，所述輸出軸的上部通過形成于一側的所述旋轉結合部裸露到外部；以及，

機芯，以所述輸出軸的旋轉軸為中心，以與所述輸出軸連動的方式結合到形成于所述裸露的輸出軸的另一側的所述旋轉結合部。

2.根據權利要求1所述的執行機構模塊，其特征在于，所述控制部，包括：

控制板，位于所述驅動電機的周圍部側面；以及，

傳感器，安裝于所述控制板，與所述輸出軸的下部連接。

3.根據權利要求2所述的執行機構模塊，其特征在于，安裝有所述驅動電機的外罩的上下長度與所述驅動電機的上下長度對應且大于安裝有所述輸出軸的外罩的上下長度。

4.根據權利要求3所述的執行機構模塊，其特征在于，安裝有所述驅動電機的所述外罩的上下部以及安裝有輸入軸的所述外罩的上下部之間，是通過向所述外罩的內側方向折曲而連接，在所述折曲部位的兩側形成用于對所述機芯的轉動角度進行限制的角度限制部。

5.根據權利要求1所述的執行機構模塊，其特征在于，在所述外罩的周圍部中不會與所述機芯發生干擾的位置上還配備有以貫通所述外罩的上下部的方式形成的多個連接件連接孔。

6.根據權利要求1至5任一項所述的執行機構模塊，其特征在于，所述機芯，包括：

上部機芯，一側結合到通過形成于一側的所述旋轉結合部裸露到外部的所述輸出軸并與所述輸出軸連動；

下部機芯，一側以可旋轉的方式結合到在外罩的下部形成于另一側的所述旋轉結合部；以及，

連接機芯，以可拆裝的方式結合到所述上部機芯的另一側以及所述下部機芯的另一側。

7.根據權利要求6所述的執行機構模塊，其特征在于，在所述上部機芯以及下部機芯的另一側形成以相互間隔一定的距離的方式相向配置的彈性支撐片，在所述彈性支撐片的端部分別形成沿著相向的外側方向突出的阻擋凸起；

在所述連接機芯的上下部分別形成與所述彈性支撐片的位置對應的支撐孔，在所述支撐孔中形成在與所述彈性支撐片結合時用于對所述阻擋凸起進行阻擋支撐的支撐坎。