[實用新型]一種防抖動的電機

有效

• 申請號: 201822058488.X
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN209150885U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 林健
• 申請（專利權）人: 寧波意和智能科技有限公司
• 主分類號: H02K5/24
• 分類號: H02K5/24;H02K11/215;H02K11/20;H02K11/30
• 代理公司: 寧波高新區永創智誠專利代理事務所(普通合伙) 33264
• 代理人: 胡小永

本實用新型公開了一種防抖動的電機，涉及電機技術領域，包括電機轉子、電機定子、磁鐵、控制板、控制模塊、角度測量傳感器和慣性測量傳感器；電機轉子可轉動的套設在電機定子上，電機定子上還設有和控制板；控制板上還設有角度測量傳感器、慣性測量傳感器和控制模塊；電機轉子、電機定子、磁鐵和角度測量傳感器沿同一軸線設置；控制模塊分別與角度測量傳感器和慣性測量傳感器通訊連接；磁鐵用于角度測量傳感器進行角度測量的基準；角度測量傳感器用于檢測電機轉子和電機定子之間的角度值，并將檢測到的角度值發送給控制模塊；與現有技術相比，提高了電機的增穩精度，進而使得電機所在的平臺的穩定性能得到提高。

技術領域

本實用新型涉及電機技術領域，尤其涉及一種防抖動的電機。

背景技術

隨著科技技術發展，各種智能相關設備的普及和應用，人們對在各種環境下的防抖增穩精度也有著越來越高的要求。

例如人工智能機器人運動關節，車用、船用、空用和民用的各類穩定平臺等等場合。

目前大多數增穩結構都是基于類似彈簧結構減震，例如有些攝像多軸電子穩定器也僅僅是在平臺執行負載端做傳感器測量，進行電子補償，這樣雖然能修正大多數的抖動，但是增穩之后每個軸電機本身的抖動依然存在。無法進行更高級別精度的防抖動。

再例如中國發明CN107968517A公開的一種電機減震基座，包括第一減震區、第二減震區、第三減震區和第四減震區，第一減震區、第二減震區、第三減震區和第四減震區的端面均固定連接有減震柱，減震柱的頂端固定連接有減震頂塊，減震柱之間開設有緩沖槽，中層減震板的下端面固定連接有底層減震板，中層減震板的端面開設有通孔，底層減震板的底端面中心位置開設有第二圓槽，第二圓槽的外圍開設有設置在底層減震板底端面的第一圓槽；該實用新型通過減震基座減少電機抖動帶來的影響，但是體積較大，不適于手持設備。

實用新型內容

針對現有技術所存在的上述缺陷，現有的電機無法對自身進行消除抖動。

為解決上述問題，特提供一種防抖動的電機，電機包括電機轉子、電機定子、磁鐵、控制板、控制模塊、角度測量傳感器和慣性測量傳感器；

電機轉子可轉動的套設在電機定子上，電機定子上還設有控制板；控制板上還設有角度測量傳感器、慣性測量傳感器和控制模塊；

電機轉子、電機定子、磁鐵、控制板和角度測量傳感器沿同一軸線依次設置；

控制模塊分別與角度測量傳感器和慣性測量傳感器通訊連接；

磁鐵設置在電機轉子上，磁鐵用于作為角度測量傳感器進行角度測量的基準；角度測量傳感器用于以預設頻率檢測電機轉子和電機定子之間的角度值，角度測量傳感器還用于將角度值信號發送給控制模塊，控制模塊通過下述公式計算轉子角速度：轉子角速度＝角度變化值/檢測周期，檢測周期為預設頻率的倒數，角度變化值為電機轉子和電機定子在檢測周期內所檢測到的角度值的差值；

慣性測量傳感器用于檢測電機定子在圓周方向的定子旋轉方向和定子角速度；并將定子旋轉方向信號和定子角速度信號發送給控制模塊；

控制模塊接收到定子旋轉方向信號和定子角速度信號后，控制電機轉子以定子角速度且與定子旋轉方向相反的方向旋轉；

控制模塊還用于比較轉子角速度與定子角速度：

當轉子角速度小于定子角速度時，控制模塊控制電機轉子提高轉子角速度，直至轉子角速度等于定子角速度；

當轉子角速度大于定子角速度時，控制模塊控制電機轉子降低轉子角速度，直至轉子角速度等于定子角速度。

通過檢測電機本身的抖動速度和和方向，然后控制電機反向運動運動抵消電機抖動帶來的影響，提高了電機的增穩精度，進而使得電機所在的平臺的穩定性能得到提高；