[實用新型]一種碼垛機器人工作站

有效

• 申請號: 201822043845.5
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN209583055U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 敬建雄
• 申請（專利權）人: 成都環龍智能機器人有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 成都智弘知識產權代理有限公司 51275
• 代理人: 丁亮;吳新祥

1.一種碼垛機器人工作站，其特征在于，包括：

板件運輸生產線(2)；

沿所述板件運輸生產線(2)的運輸方向依次排布的第一光電檢測器(5)、視覺系統(6)、第二光電檢測器(7)和第一碼垛機器人(8)；其中，

所述第一光電檢測器(5)固設于所述板件運輸生產線(2)運輸開始的一端、且與所述視覺系統(6)電連接，其中，所述第一光電檢測器(5)的檢測方向與所述運輸方向相垂直；

所述視覺系統(6)位于所述第一光電檢測器(5)和所述第一碼垛機器人(8)之間、且與所述第一碼垛機器人(8)電連接，其中，所述視覺系統(6)的拍攝區域覆蓋所述板件運輸生產線(2)的寬度；

所述第二光電檢測器(7)固設于所述視覺系統(6)和所述第一碼垛機器人(8)之間的板件運輸生產線(2)、且與所述第一碼垛機器人(8)電連接，其中，所述第二光電檢測器(7)的檢測方向與所述運輸方向相垂直；

所述第一碼垛機器人(8)位于所述板件運輸生產線(2)的側部，且所述第一碼垛機器人(8)的側部設置有碼垛區域(9)。

2.根據權利要求1所述的碼垛機器人工作站，其特征在于，還包括：

沿所述板件運輸生產線(2)的運輸方向依次排布的第三光電檢測器(10)和第二碼垛機器人(11)，其中，

所述第三光電檢測器(10)固設于所述第一碼垛機器人(8)和所述第二碼垛機器人(11)之間的板件運輸生產線(2)，其中，所述第三光電檢測器(10)的檢測方向與所述運輸方向相垂直；

所述第二碼垛機器人(11)還分別與所述視覺系統(6)和所述第三光電檢測器(10)電連接。

3.根據權利要求2所述的碼垛機器人工作站，其特征在于，所述第二光電檢測器(7)還與所述第三光電檢測器(10)電連接。

4.根據權利要求1所述的碼垛機器人工作站，其特征在于，所述碼垛區域(9)包括：

設置于所述第一碼垛機器人(8)兩側的第一碼垛區(901)和第二碼垛區(902)；其中，所述第一碼垛區(901)和所述第二碼垛區(902)的中心點連線與所述板件運輸生產線(2)相平行，且所述第一碼垛區(901)和所述第二碼垛區(902)分別設置有板件底座(903)。

5.根據權利要求2所述的碼垛機器人工作站，其特征在于，所述視覺系統(6)包括：

標準位置圖像存儲裝置(601)；

與所述第一光電檢測器(5)電連接的攝像裝置(602)；

與所述標準位置圖像存儲裝置(601)和所述攝像裝置(602)分別電連接的圖像數據比對裝置(603)，所述圖像數據比對裝置(603)還分別與所述第一碼垛機器人(8)和第二碼垛機器人(11)電連接。

6.根據權利要求1所述的碼垛機器人工作站，其特征在于，所述視覺系統(6)，包括：

設置于所述板件運輸生產線(2)側部的高度調節支架(604)；

連接于所述高度調節支架(604)末端的拍攝機構(605)，其中，所述拍攝機構(605)的拍攝角度朝向所述板件運輸生產線(2)，且拍攝區域覆蓋所述板件運輸生產線的寬度。

7.根據權利要求1所述的碼垛機器人工作站，其特征在于，所述第一碼垛機器人(8)包括：

設置于所述板件運輸生產線(2)側部的機器人基座(801)；

轉動連接于所述機器人基座(801)的六自由度機械臂(802)；

轉動連接于所述六自由度機械臂(802)末端的板件拿取裝置(803)；

以及，與所述視覺系統(6)和所述第二光電檢測器(7)分別電連接的拿取位置調節機構(804)，所述拿取位置調節機構(804)還與所述六自由度機械臂(802)和板件拿取裝置(803)電連接。