[實用新型]一種用于機器人重心平衡支撐結構

有效

• 申請號: 201822042173.6
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN209385580U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 梁浩睿;李孝明
• 申請（專利權）人: 梁浩睿
• 主分類號: F16F15/28
• 分類號: F16F15/28
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 戴勇靈

本實用新型公開了一種用于機器人重心平衡支撐結構，其特征在于，包括平衡支撐板中部上方設置有隔斷板，將平衡支撐板分為左右兩部分，平衡支撐板中部有通槽，聯動桿上的左支撐架穿過通槽設置在隔斷板左側，聯動桿上的右支撐架穿過通槽設置在隔斷板右側，在平衡支撐板左側受壓時，左支撐架在通槽內朝隔斷板方向移動，右側支撐架與左側支撐架移動方向相同，右側逐漸遠離隔斷板，平衡支撐板右側受壓時，右側支撐架朝向隔斷板移動，左側支撐架逐漸遠離隔斷板，通過左右支撐架的移動，改變平衡支撐板的重心位置，通過調整重心進行平衡。

技術領域

本實用新型涉及一種平衡支撐結構，具體涉及一種用于機器人重心平衡支撐結構。

背景技術

機器人的重心是影響機器人可否平衡動作的重要因素，尤其是對于雙足行走的機器人來說，重心位置的偏差將導致其無法正常行走。另一方面，機器人的供源部件，是整個機器人的心臟。其重量一般占整個機器人重量比例的20％左右。而且供能部件的安裝的位置一般都比較高。因此，對于機器人來說，供能部件的重心位置對整個機器人的運動性能有非常大的影響，特別是對于雙足行走的機器人，供能部件重心位置的變化就顯得尤為重要。

目前，大部分機器人的電池都是固定地安裝在機器人上，且基本上都不可調節。而由于制造及安裝過程中的誤差，往往會導致供能部件的重心發生誤差，進而導致機器人的重心偏離理想的重心。而現有技術中，因未設計可調整重心的結構，需要額外的部件或步驟來達到調整重心的目的。因此，為了進一步實現供能部件重心的準確安裝，設計了一種供能部件重心的調整結構。。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是目前機器人的重心平衡裝置和支撐裝置往往采用兩套設備，需要進行精密安裝，避免出現錯位而印象重心位置精度，在實際使用時，維護不便利，并且不能夠實時調整機器人重心位置，目的在于提供一種用于機器人重心平衡支撐結構，解決上述的問題。

本實用新型通過下述技術方案實現：

一種用于機器人重心平衡支撐結構，其特征在于，包括平衡支撐板中部上方設置有隔斷板，將平衡支撐板分為左右兩部分，平衡支撐板中部有通槽，聯動桿上的左支撐架穿過通槽設置在隔斷板左側，聯動桿上的右支撐架穿過通槽設置在隔斷板右側，在平衡支撐板左側受壓時，左支撐架在通槽內朝隔斷板方向移動，右側支撐架與左側支撐架移動方向相同，右側逐漸遠離隔斷板，平衡支撐板右側受壓時，右側支撐架朝向隔斷板移動，左側支撐架逐漸遠離隔斷板，通過左右支撐架的移動，改變平衡支撐板的重心位置，通過調整重心進行平衡。

目前采用的機器人重心平衡裝置通常采用的是水平陀螺儀或者透平油設置的找平裝置進行平衡檢測，通過機械方式或者電子方式進行查驗是否水平后，在發送至平衡裝置進行位置平衡，這種方式好處在于能夠實時監測機器人的狀態，通過芯片便于對機器人進行后續控制，通過芯片操作能夠精密的控制機器人的動作。而本申請采用的是機械結構方式進行重心平衡調整，通過左右兩個支撐架的同步聯動，在一側受壓后，重新找尋重心點，保證整個裝置的重心點穩固，其左側支撐架和右側支撐架同步聯動，在左側支撐架受壓下移以后，右側支撐架會上升，進而改變重心位置點，保持裝置的穩定，同樣右側支撐架受壓下移以后，左側支撐架也會上升，進行重心位置的保持。

進一步地，所述左側支撐架和右側支撐架上端設置有維穩重力球，通過維穩重力球加重左側支撐架和右側支撐架的自重，保證重心點位置的穩定性。

進一步地，所述維穩重力球內灌注有油液混合劑，通過油液混合劑增加維穩重力球的重量，通過調整油液混合比例，對維穩重力球的重量進行調節。

進一步地，所述維穩重力球上方端面設置有輸液孔，通過輸液孔進行加注和排出油液混合劑。

進一步地，所述左側支撐架和右側支撐架與聯動桿通過球形鉸接進行連接，并且兩個球形交接的轉動軸通過同步桿進行連接，在左側支撐架動作時，右側支撐架同步進行動作。

本實用新型與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：