[實用新型]一種帶平衡架的行走裝置

有效

• 申請號: 201822033407.0
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN209454496U
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 劉文強
• 申請（專利權）人: 極創機器人科技有限公司
• 主分類號: B60G17/00
• 分類號: B60G17/00
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李冉

本實用新型公開了一種帶平衡架的行走裝置，包括：底盤；連接件，連接件設置在所述底盤端部；行走機構，行走機構設為兩組，且對稱設置在底盤的兩側；平衡架，平衡架與連接件活動連接，且平衡架還分別與兩個行走機構活動連接；其中，平衡架包括橫梁和連接桿；橫梁轉動連接在連接件上，橫梁的兩端均鉸接有連接桿，兩個連接桿遠離橫梁的一端均與同側的行走機構鉸接。本實用新型通過設置與底盤和行走機構均活動連接的平衡架，在跨越障礙物時通過車身姿態的改變來調整平衡架的扭轉，可以保證兩側行走機構始終與路面有接觸，保持車身的穩定，防止車輛發生側翻，提高對路面的適應性和障礙物穿越性能。

技術領域

本實用新型涉及機器人底盤技術領域，更具體的說是涉及一種帶平衡架的行走裝置。

背景技術

機器人底盤驅動，是機器人行走部件，包含底盤結構、驅動電機、驅動板、電源板等，目前機器人底盤大都采用4輪、6輪。其優缺點描述如下：

4輪布局：驅動輪2個，隨動輪2個，十字軸布局，優點原地轉彎，缺點4 點接觸，驅動輪有離地風險，從而導致行駛牽引力不足；

懸架方式：驅動輪采用懸架結構，2個隨動輪剛性連接底盤基板，在機器人越過垂直臺階時，會導致驅動輪與地面接觸點不確定，因兩驅動輪的垂直載荷靠彈簧等懸架原件傳遞，因彈性元件傳遞不均以及地面局部不平，會導致驅動輪與地面接觸不充分，最后導致打滑、偏航等風險。

隨動輪懸架：驅動輪無懸架、底盤垂直負載靠兩驅動輪和后隨動輪支撐，前隨動輪為輔助輪，帶單輪懸架；優點驅動輪不離地，并保持一定驅動力，缺點垂直負載應分配在2個驅動輪以及后隨動輪上，必須靠后，平地行駛時機器人會有輕微的連續俯仰姿態，減速避障模式、下坡駐坡等實際場景更為明顯，靠配重塊解決增加機器人負載，帶來的是電池能耗和成本。

6輪結構同4輪驅動輪懸架，2個驅動輪，4個隨動輪，6輪全部為負載輪，多點與地面接觸極易造成驅動輪離地，彈簧等懸架原件傳遞給驅動輪負載以及地面局部不平，極易打滑、偏航等風險。

因此，如何提供一種帶平衡架的行走裝置，能滿足機器人地面通過性以及行走姿態的穩定性，是本領域技術人員亟需解決的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種帶平衡架的行走裝置，使機器人面對凹凸不平的的路面時有很好的自調整性能，驅動輪與地面接觸充分，具有很好的穩定性。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種帶平衡架的行走裝置，包括：

底盤；

連接件，所述連接件固定在所述底盤端部；

行走機構，所述行走機構設為兩組，且對稱固定連接在所述底盤的兩側；

平衡架，所述平衡架包括橫梁和連接桿；所述橫梁中部轉動連接在所述連接件上；所述連接桿為兩個，所述橫梁的兩端分別與兩個所述連接桿的一端鉸接，兩個所述連接桿遠離所述橫梁的一端均與同側的所述行走機構鉸接。

經由上述的技術方案可知，與現有技術相比，本實用新型公開提供了一種帶平衡架的行走裝置，通過設置與底盤和行走機構均活動連接的平衡架，在跨越障礙物時通過車身姿態的改變來調整平衡架的扭轉，可以保證兩側行走機構始終與路面有接觸，保持車身的穩定，防止車輛發生側翻，提高對路面的適應性和障礙物穿越性能。

進一步的，所述連接件開設有連接孔，所述橫梁中部開設有與所述連接孔對應的通孔，通過連接軸依次穿設所述軸孔與所述通孔，將所述橫梁與所述連接件轉動連接。

進一步的，還包括多個關節軸承，多個所述關節軸承分別對應設置在所述連接桿與所述橫梁和所述行走機構的連接處。