[實用新型]一種機器人關節控制機構

有效

• 申請號: 201822028434.9
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN209256942U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 黃象保
• 申請（專利權）人: 廣東安興工業器材有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/00
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 吳肖敏

本實用新型公開了一種機器人關節控制機構，包括第一控制桿、第二控制桿、轉動桿、齒輪槽和齒輪二，所述第一控制桿的左端與第二控制桿的右端轉動連接，所述齒輪二轉動安裝在第二控制桿的左端，所述齒輪二的外部齒輪與齒輪槽的內部齒輪嚙合，所述齒輪槽與轉動桿固定連接，所述轉動桿與固定塊轉動連接，所述固定塊與第二控制桿的左端固定連接，所述第一控制桿的左側端部設有U型結構一；可用于機器人的胳膊和腿部，通過齒輪嚙合對控制桿進行垂直方向的角度調節，且通過齒輪嚙合調節的穩定性好，在水平方向通過齒輪和齒輪槽的齒輪嚙合進行角度旋轉調節，可以調節至任一角度，自由度高且齒輪調節精度高。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種機器人關節控制機構。

背景技術

隨著科學技的快速發展，機器人逐漸被用于各個領域中，代替人工從事生產操作，機器人關節控制機構作為工業機器人最為核心的零部件之一，對機器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機器人的發展。

現有的機器人模擬人的身體結構進行設計越來越逼真，于是給機器人的關節也模擬人體的關機進行設計，只能按照人體的活動模式進行操作，由此帶來了機器人關節自由度受到限制的不利影響，在實際實用中非常受局限而導致操作不便。

有鑒于此設計一種機器人關節，結構簡單易于實現、提高關節自由度且調節精度高的關節控制機構很有必要。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人關節控制機構，通過齒輪嚙合對第一控制桿和第二控制桿進行垂直方向的角度調節，調節穩定性好且調節范圍大；通過齒輪和齒輪槽的齒輪嚙合進行水平方向的角度旋轉調節，可以使機器人的腿部、胳膊等在水平方向調節任一角度，自由度高且齒輪調節精度高，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種機器人關節控制機構，包括第一控制桿、第二控制桿、轉動桿、齒輪槽和齒輪二，所述第一控制桿的左端與第二控制桿的右端轉動連接，所述齒輪二轉動安裝在第二控制桿的左端，所述齒輪二的外部齒輪與齒輪槽的內部齒輪嚙合，所述齒輪槽與轉動桿固定連接，所述轉動桿與固定塊轉動連接，所述固定塊與第二控制桿的左端固定連接；

所述第一控制桿的左側端部設有U型結構一，所述U型結構一內安裝有齒輪一，所述第二控制桿的右側端部設有U型結構二，所述U型結構二內側底部固定安裝有齒輪結構，所述U型結構一通過齒輪一的軸承一轉動安裝在U型結構二內側，所述齒輪一與齒輪結構嚙合。

優選的，所述U型結構一的內側安裝有定位桿，所述定位桿的中部與氣缸的活塞桿固定連接，所述氣缸安裝在U型結構一的內側底部，所述定位桿的兩端固定安裝有滑動塊，所述滑動塊與第一控制桿上的槽孔結構間隙配合。

優選的，所述齒輪結構的中心位置安裝有軸承二，所述軸承二的兩端與U型結構二固定連接，所述齒輪結構的平面結構位置設有螺紋孔，所述齒輪結構位于螺紋孔位置與第二控制桿底盤通過螺栓固定。

優選的，所述轉動桿套裝在軸承套的內側，所述轉動桿與軸承套間隙配合，所述軸承套與固定塊過盈配合。

優選的，所述齒輪二通過軸承三與第二控制桿底盤轉動連接，所述齒輪二包括驅動齒輪和從動齒輪，所述驅動齒輪和從動齒輪為一體結構，所述齒輪二的驅動齒輪與驅動電機的輸出輪傳動連接，所述從動齒輪與齒輪槽的內部齒輪嚙合。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、結構設計簡單，易于實現，可用于機器人的胳膊和腿部；

2、通過齒輪嚙合對控制桿進行垂直方向的角度調節，調節范圍大，且通過齒輪嚙合調節的穩定性好；

3、在水平方向通過齒輪和齒輪槽的齒輪嚙合進行角度旋轉調節，可以調節至任一角度，自由度高且齒輪調節精度高。

附圖說明