[實用新型]一種機器人關節控制機構

有效

• 申請號: 201822028434.9
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN209256942U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 黃象保
• 申請（專利權）人: 廣東安興工業器材有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/00
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 吳肖敏

1.一種機器人關節控制機構，包括第一控制桿(1)、第二控制桿(4)、轉動桿(6)、齒輪槽(8)和齒輪二(9)，其特征在于：所述第一控制桿(1)的左端與第二控制桿(4)的右端轉動連接，所述齒輪二(9)轉動安裝在第二控制桿(4)的左端，所述齒輪二(9)的外部齒輪與齒輪槽(8)的內部齒輪嚙合，所述齒輪槽(8)與轉動桿(6)固定連接，所述轉動桿(6)與固定塊(5)轉動連接，所述固定塊(5)與第二控制桿(4)的左端固定連接；

所述第一控制桿(1)的左側端部設有U型結構一(11)，所述U型結構一(11)內安裝有齒輪一(2)，所述第二控制桿(4)的右側端部設有U型結構二(41)，所述U型結構二(41)內側底部固定安裝有齒輪結構(3)，所述U型結構一(11)通過齒輪一(2)的軸承一(21)轉動安裝在U型結構二(41)內側，所述齒輪一(2)與齒輪結構(3)嚙合。

2.根據權利要求1所述的一種機器人關節控制機構，其特征在于：所述U型結構一(11)的內側安裝有定位桿(10)，所述定位桿(10)的中部與氣缸(102)的活塞桿固定連接，所述氣缸(102)安裝在U型結構一(11)的內側底部，所述定位桿(10)的兩端固定安裝有滑動塊(101)，所述滑動塊(101)與第一控制桿(1)上的槽孔結構(12)間隙配合。

3.根據權利要求1所述的一種機器人關節控制機構，其特征在于：所述齒輪結構(3)的中心位置安裝有軸承二(31)，所述軸承二(31)的兩端與U型結構二(41)固定連接，所述齒輪結構(3)的平面結構(32)位置設有螺紋孔(33)，所述齒輪結構(3)位于螺紋孔(33)位置與第二控制桿底盤(42)通過螺栓固定。

4.根據權利要求1所述的一種機器人關節控制機構，其特征在于：所述轉動桿(6)套裝在軸承套(7)的內側，所述轉動桿(6)與軸承套(7)間隙配合，所述軸承套(7)與固定塊(5)過盈配合。

5.根據權利要求1所述的一種機器人關節控制機構，其特征在于：所述齒輪二(9)通過軸承三(94)與第二控制桿底盤(42)轉動連接，所述齒輪二(9)包括驅動齒輪(91)和從動齒輪(92)，所述驅動齒輪(91)和從動齒輪(92)為一體結構，所述齒輪二(9)的驅動齒輪(91)與驅動電機的輸出輪傳動連接，所述從動齒輪(92)與齒輪槽(8)的內部齒輪嚙合。