[實用新型]下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人及其懸吊減重機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822027935.5
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN209301644U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任宇鵬;王衛(wèi)衛(wèi);祝劍虹
• 申請（專利權(quán)）人: 北京力泰克科技有限公司;北京力泰克醫(yī)療科技有限公司;杭州極智醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;黃梅

本實用新型提供了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人及其懸吊減重機構(gòu)。懸吊減重機構(gòu)包括懸吊架、懸吊繩組、卷繩裝置以及電機。懸吊架包括第一立柱、第二立柱、第一穿繩彎柱和第二穿繩彎柱。懸吊繩組包括第一懸吊繩以及第二懸吊繩。卷繩裝置包括繞繩軸，繞繩軸由電機帶動。繞繩軸包括同軸線設(shè)置的第一輸出軸和第二輸出軸，第一輸出軸的一端與電機連接、另一端上連接有第一繞線輪，第一懸吊繩繞設(shè)在第一繞線輪上并從第一穿繩彎柱穿設(shè)而出；第二輸出軸的一端與電機連接、另一端上連接有第二繞線輪，第二懸吊繩繞設(shè)在第二繞線輪上并從第二穿繩彎柱穿設(shè)而出。本實用新型不僅可以保證同步起吊以有效保證起吊的平衡，而且體積較小，操作簡單。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及醫(yī)療康復(fù)器械，具體地，涉及一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人及其懸吊減重機構(gòu)。

背景技術(shù)

腦卒中等腦血管疾病、腦或脊柱損傷等中樞神經(jīng)損傷嚴重威脅著人類健康和生命安全，具有很高的致殘率，患者大多有不同程度的生活能力、勞動能力喪失。據(jù)統(tǒng)計，在我國肢體功能障礙患者中有半數(shù)以上可以通過后期康復(fù)訓(xùn)練改善，重新獲得行走能力。而目前傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練是由專業(yè)理療師“手把手”地對病人患肢進行反復(fù)牽引，這種方式不僅增加了醫(yī)師的勞動強度，而且所需治療費用較高。

隨著科技的發(fā)展，用于下肢康復(fù)訓(xùn)練的醫(yī)療機器人也應(yīng)運而生。目前下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的核心部分分為減重機構(gòu)和人體下肢康復(fù)輔具。其中，下肢康復(fù)輔具帶動患者下肢模擬正常步態(tài)運動；而在康復(fù)訓(xùn)練過程中患者下肢無法承受自身重量，難以維持平衡，需采用一定方式為患者提供減重力，以幫助患者在康復(fù)訓(xùn)練過程中減輕肌肉負擔、糾正步態(tài)、改善平衡能力，所以減重機構(gòu)的設(shè)計對整個康復(fù)訓(xùn)練機器人來說至關(guān)重要。

現(xiàn)有用于下肢康復(fù)訓(xùn)練的減重機構(gòu)大多采用單繩牽引懸吊，通過電機帶動單繩，單繩懸吊連接架，通過綁帶將人體與連接架連接，從而實現(xiàn)主動式或被動式的減重?，F(xiàn)有的主動式或被動式單繩懸吊減重裝置存在以下不足之處：單繩減重裝置由于只有一點受力，會對患者產(chǎn)生前后和側(cè)向的拉力；現(xiàn)有技術(shù)一般通過電機預(yù)設(shè)彈簧的張力進行動態(tài)減重，體積較大，操作較復(fù)雜，且一個電機一般只能預(yù)設(shè)一股繩子的張力。

實用新型內(nèi)容

考慮到上述問題，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的懸吊減重機構(gòu)。

本實用新型提供的下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的懸吊減重機構(gòu)，包括：

懸吊架，所述懸吊架包括第一立柱、第二立柱、第一穿繩彎柱和第二穿繩彎柱，所述第一立柱與所述第二立柱并排設(shè)置，所述第一穿繩彎柱固定連接在所述第一立柱上方，所述第二穿繩彎柱固定連接在所述第二立柱上方；

懸吊繩組，所述懸吊繩組包括第一懸吊繩以及第二懸吊繩；

卷繩裝置，所述卷繩裝置包括收放所述第一懸吊繩和所述第二懸吊繩的繞繩軸；以及

電機，與所述繞繩軸連接帶動所述繞繩軸轉(zhuǎn)動；

其中，所述繞繩軸包括同軸線設(shè)置的第一輸出軸和第二輸出軸，所述第一輸出軸的一端與所述電機連接、另一端上連接有第一繞線輪，所述第一懸吊繩繞設(shè)在所述第一繞線輪上并從所述第一穿繩彎柱穿設(shè)而出；所述第二輸出軸的一端與所述電機連接、另一端上連接有第二繞線輪，所述第二懸吊繩繞設(shè)在所述第二繞線輪上并從所述第二穿繩彎柱穿設(shè)而出。

示例地，所述第一立柱上連接有第一推桿，所述第一推桿的軸向伸縮端與所述第一立柱鉸接；所述第二立柱上連接有第二推桿；所述第二推桿的軸向伸縮端與所述第二立柱鉸接。

示例地，所述第一穿繩彎柱內(nèi)設(shè)置有第一導(dǎo)向輪組，所述第一穿繩彎柱的上端具有開口，所述第一懸吊繩經(jīng)過所述第一導(dǎo)向輪組導(dǎo)向后從所述第一穿繩彎柱的開口穿出；所述第二穿繩彎柱內(nèi)設(shè)置有第二導(dǎo)向輪組，所述第二穿繩彎柱的上端具有開口，所述第二懸吊繩經(jīng)過所述第二導(dǎo)向輪組導(dǎo)向后從所述第二穿繩彎柱的開口穿出。

示例地，所述第一穿繩彎柱與所述第二穿繩彎柱之間通過一橫桿連接。