[實用新型]通用型桶抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822027671.3
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN209209879U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃明;顧明
• 申請（專利權(quán)）人: 常州璦爾恒自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 常州興瑞專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32308
• 代理人: 肖興坤

本實用新型公開了一種通用型桶抓手，它包括安裝架、至少兩個安裝在安裝架上的抓手件和控制器，所述抓手件包括伺服氣缸、至少三個抓齒、機(jī)械手固定板，至少三個抓齒的中間位置鉸接在機(jī)械手固定板上，且沿機(jī)械手固定板的周向均布，所述機(jī)械手固定板通過伺服氣缸的缸體連接在安裝架上，所有抓齒的尾部與所述伺服氣缸的氣缸桿鉸接，進(jìn)而通過伺服氣缸的氣缸桿的伸縮帶動至少三個抓齒開合；所述控制器與所有伺服氣缸信號連接，以便通過控制器分別控制各個伺服氣缸的氣缸桿的伸縮行程，進(jìn)而改變抓手件的至少三個抓齒合攏后所圍成的空間的大小。本實用新型可以適用于多種規(guī)格的桶，通用性強(qiáng)，方便省事，也節(jié)約了資源。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種通用型桶抓手。

背景技術(shù)

目前，主要是通過桶抓手來搬運圓桶的，但現(xiàn)有的桶抓手只適用于特定規(guī)格的圓桶，適用范圍窄，當(dāng)有多種規(guī)格的圓桶需要搬運時，只能搬運完一種規(guī)格的桶后，更換桶抓手，再搬運另一種規(guī)格的桶，費事費力，需要準(zhǔn)備多種桶抓手，也造成資源等額浪費。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種通用型桶抓手，它可以適用于多種規(guī)格的桶，通用性強(qiáng)，方便省事，也節(jié)約了資源。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是：一種通用型桶抓手，它包括：

安裝架；

至少兩個安裝在安裝架上的抓手件，所述抓手件包括伺服氣缸、至少三個抓齒、機(jī)械手固定板，至少三個抓齒的中間位置鉸接在機(jī)械手固定板上，且沿機(jī)械手固定板的周向均布，所述機(jī)械手固定板通過伺服氣缸的缸體連接在安裝架上，所有抓齒的尾部與所述伺服氣缸的氣缸桿鉸接，進(jìn)而通過伺服氣缸的氣缸桿的伸縮帶動至少三個抓齒開合；

控制器，所述控制器與所有伺服氣缸信號連接，以便通過控制器分別控制各個伺服氣缸的氣缸桿的伸縮行程，進(jìn)而改變抓手件的至少三個抓齒合攏后所圍成的空間的大小。

進(jìn)一步為了更方便抓齒與機(jī)械手固定板的鉸接，并使得抓手件更好地開合，沿所述機(jī)械手固定板的周向設(shè)置有與所述抓齒一一對應(yīng)的向下凸出的圓柱塊，所述抓齒鉸接在與其對應(yīng)的圓柱塊上，所述抓齒的尾部位于所述機(jī)械手固定板的下方。

進(jìn)一步為了使得抓手件更牢固地抓取桶，所述抓齒的頭部設(shè)置有勾齒。

進(jìn)一步為了更方便抓齒與所述伺服氣缸的氣缸桿的鉸接，所述抓齒的尾部通過固定圓盤與所述伺服氣缸的氣缸桿相鉸接，所述固定圓盤連接在伺服氣缸的氣缸桿上，所述抓齒的尾部與所述固定圓盤鉸接。

進(jìn)一步，所述安裝架包括機(jī)械手框架和與抓手件一一對應(yīng)的加強(qiáng)支架，所述加強(qiáng)支架連接在機(jī)械手框架上，所述伺服氣缸的缸體與所述加強(qiáng)支架連接。

進(jìn)一步為了方便機(jī)器人與所述安裝架的連接，所述安裝架還包括連接在機(jī)械手框架上且用于與機(jī)器人相連的機(jī)器人固定板。

進(jìn)一步，所述機(jī)械手框架包括左板和右板，所述加強(qiáng)支架的一端與所述左板相連，所述加強(qiáng)支架的另一端與所述右板相連。

進(jìn)一步為了增強(qiáng)左板與加強(qiáng)支架、右板與加強(qiáng)支架之間的連接強(qiáng)度，所述左板與加強(qiáng)支架之間、所述右板與加強(qiáng)支架之間均設(shè)置有加強(qiáng)板。

進(jìn)一步為了方便加強(qiáng)支架與伺服氣缸的缸體的連接，和/或為了方便機(jī)器人固定板與機(jī)器人的連接，所述加強(qiáng)支架和/或機(jī)器人固定板上設(shè)置有螺栓孔。

采用了上述技術(shù)方案后，通過伺服氣缸的氣缸桿的伸縮帶動抓手件的至少三個抓齒開合，通過控制器控制各個伺服氣缸的氣缸桿的伸縮行程，進(jìn)而控制各個抓手件的至少三個抓齒合攏后的所圍成的空間的大小，進(jìn)而使得本實用新型的至少兩個抓手件可以同時抓取同一規(guī)格的桶，也可以同時抓取不同規(guī)格的桶，在桶的規(guī)格更換后，只需通過控制器控制伺服氣缸的伸縮行程即可，方便省事，本實用新型適用于多種規(guī)格的桶的抓取，通用性強(qiáng)，且應(yīng)用場景廣，提高了工作效率，也節(jié)省了資源。