[實(shí)用新型]通用型桶抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822027671.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN209209879U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃明;顧明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州璦爾恒自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 常州興瑞專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32308
• 代理人: 肖興坤

1.一種通用型桶抓手，其特征在于，它包括：

安裝架；

至少兩個(gè)安裝在安裝架上的抓手件，所述抓手件包括伺服氣缸(1)、至少三個(gè)抓齒(2)、機(jī)械手固定板(3)，至少三個(gè)抓齒(2)的中間位置鉸接在機(jī)械手固定板(3)上，且沿機(jī)械手固定板(3)的周向均布，所述機(jī)械手固定板(3)通過伺服氣缸(1)的缸體連接在安裝架上，所有抓齒(2)的尾部與所述伺服氣缸(1)的氣缸桿鉸接，進(jìn)而通過伺服氣缸(1)的氣缸桿的伸縮帶動(dòng)至少三個(gè)抓齒(2)開合；

控制器，所述控制器與所有伺服氣缸(1)信號(hào)連接，以便通過控制器分別控制各個(gè)伺服氣缸(1)的氣缸桿的伸縮行程，進(jìn)而改變抓手件的至少三個(gè)抓齒(2)合攏后所圍成的空間的大小。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通用型桶抓手，其特征在于：沿所述機(jī)械手固定板(3)的周向設(shè)置有與所述抓齒(2)一一對(duì)應(yīng)的向下凸出的圓柱塊(4)，所述抓齒(2)鉸接在與其對(duì)應(yīng)的圓柱塊(4)上，所述抓齒(2)的尾部位于所述機(jī)械手固定板(3)的下方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述抓齒(2)的頭部設(shè)置有勾齒(21)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述抓齒(2)的尾部通過固定圓盤(5)與所述伺服氣缸(1)的氣缸桿相鉸接，所述固定圓盤(5)連接在伺服氣缸(1)的氣缸桿上，所述抓齒(2)的尾部與所述固定圓盤(5)鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述安裝架包括機(jī)械手框架和與抓手件一一對(duì)應(yīng)的加強(qiáng)支架(6)，所述加強(qiáng)支架(6)連接在機(jī)械手框架上，所述伺服氣缸(1)的缸體與所述加強(qiáng)支架(6)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述安裝架還包括連接在機(jī)械手框架上且用于與機(jī)器人相連的機(jī)器人固定板(7)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述機(jī)械手框架包括左板(81)和右板(82)，所述加強(qiáng)支架(6)的一端與所述左板(81)相連，所述加強(qiáng)支架(6)的另一端與所述右板(82)相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述左板(81)與加強(qiáng)支架(6)之間、所述右板(82)與加強(qiáng)支架(6)之間均設(shè)置有加強(qiáng)板(9)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述加強(qiáng)支架(6)和/ 或機(jī)器人固定板(7)上設(shè)置有螺栓孔(10)。