[實(shí)用新型]用于圖像采集的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)、以及圖像采集和處理系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822023605.9
• 申請(qǐng)日: 2018-12-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211668521U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫宇;羅磊;周韜宇;肖尚華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海快倉(cāng)智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/16
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/16;G01C21/20;G06F16/29
• 代理公司: 北京律和信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博;韓煒

本實(shí)用新型涉及用于圖像采集的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)、以及圖像采集和處理系統(tǒng)，該自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)包括：基座；配置成可采集所述基座下方的區(qū)域的圖片的攝像頭，安裝在基座上；配置成可測(cè)量或計(jì)算與所述圖片對(duì)應(yīng)的所述自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的位置參數(shù)以及姿態(tài)參數(shù)的測(cè)量組件，該測(cè)量組件安裝在基座上。根據(jù)本實(shí)用新型，可以更加精準(zhǔn)的定位自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型大致涉及智能倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，尤其涉及一種可用于智能倉(cāng)儲(chǔ)的用于圖像采集的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)、以及圖像采集和處理系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的智能倉(cāng)庫(kù)中，經(jīng)常需要對(duì)定位場(chǎng)地進(jìn)行測(cè)量，建立物理坐標(biāo)系, 物理坐標(biāo)系以常見(jiàn)距離單位作為度量單位，比如米、分米、厘米，允許以整數(shù)、小數(shù)、分?jǐn)?shù)形式進(jìn)行描述，比如1米、1分米、1厘米，0.55米、0.2分米、1.4厘米、二分之一米等，坐標(biāo)系方向一般同建筑物圍墻平行，或者與東南西北方向相平行。

在智能倉(cāng)庫(kù)中運(yùn)送貨物的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)AGV，經(jīng)常需要對(duì)其位置進(jìn)行精確的定位。但現(xiàn)有的定位方法，其精度通常達(dá)不到工作的要求，尤其是當(dāng)需要精確地確定AGV的位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)時(shí)，更是這樣。這很不利于操作人員的操作和控制。

因此，現(xiàn)有技術(shù)中迫切需要一種能夠更精確地進(jìn)行建圖和定位的方法和裝置。

背景技術(shù)部分的內(nèi)容僅僅是實(shí)用新型人所知曉的技術(shù)，并不當(dāng)然代表本領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在問(wèn)題中的一個(gè)或多個(gè)，本實(shí)用新型提供一種對(duì)場(chǎng)地進(jìn)行建圖的方法，包括：建立或獲取所述場(chǎng)地的坐標(biāo)系；掃描所述場(chǎng)地，獲取標(biāo)定點(diǎn)的圖片、待定位位置的圖片、以及與所述圖片對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)；基于所述標(biāo)定點(diǎn)的圖片、所述待定位位置的圖片、所述位置參數(shù)和所述姿態(tài)參數(shù)，修正所述待定位位置的圖片的所述位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，所述位置參數(shù)包括橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，優(yōu)選地包括垂直坐標(biāo)，所述姿態(tài)參數(shù)包括航向角，優(yōu)選地包括俯仰角和橫滾角。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，所述修正的步驟包括：構(gòu)造連接點(diǎn)的集合，每個(gè)所述連接點(diǎn)包括一幅圖片、與所述一幅圖片對(duì)應(yīng)的所述位置參數(shù)和所述姿態(tài)參數(shù)、以及所述圖片是否對(duì)應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)；基于所述連接點(diǎn)的集合，修正所述待定位位置的圖片的所述位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，其中所述修正的步驟包括：從所述連接點(diǎn)的集合中，獲取距離不超過(guò)預(yù)定值的兩個(gè)連接點(diǎn)作為一連接，建立連接的集合；對(duì)所述連接的集合中的每一個(gè)連接所包括的兩個(gè)連接點(diǎn)，計(jì)算所述兩個(gè)連接點(diǎn)之間的連接置信度，并過(guò)濾出連接置信度高于預(yù)定閾值的那些連接，作為建圖連接集合；基于所述建圖連接集合，修正所述待定位位置的圖片的所述位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，所述修正步驟還包括：在所述建圖連接集合上執(zhí)行梯度下降法，其中在執(zhí)行梯度下降法的初始化步驟時(shí)，將非標(biāo)定點(diǎn)的連接點(diǎn)的圖片的所述位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)作為所述梯度下降法的初始迭代參數(shù)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，其中所述修正步驟還包括：執(zhí)行所述梯度下降法，直至迭代變化率低于預(yù)定閾值。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，其中對(duì)標(biāo)定點(diǎn)中的一些或者全部，進(jìn)行多次圖片采集，并獲取與每次圖片采集對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，該方法還包括：將所述坐標(biāo)系、所述標(biāo)定點(diǎn)的圖片、所述待定位位置的圖片、所述標(biāo)定點(diǎn)的圖片的位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)、以及修正后的所述待定位位置的圖片的位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中或文件中，建立地圖庫(kù)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，所述坐標(biāo)系為物理坐標(biāo)系。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，所述預(yù)定值為所述圖片的長(zhǎng)度或?qū)挾鹊囊话搿?/p>