[實用新型]一種管廊機器人系統

有效

• 申請號: 201822022425.9
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN209335616U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 湯培勇;周熙煒;孫小川;呂宏斌
• 申請（專利權）人: 陜西西驅電子科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

本實用新型公開了一種管廊機器人系統，包括吊軌和管廊機器人；吊軌安裝于管廊的壁頂，吊軌設置有水平承載部；管廊機器人的頂部設置有平行四邊形懸掛機構，其上端鉸接有懸掛輪組件，下端與管廊機器人的頂部連接；驅動輪安裝在驅動輪固定板上，驅動輪固定板的一端鉸接在管廊機器人的頂部，另一端與管廊機器人頂部之間設置有壓縮彈簧；驅動輪抵觸在吊軌的下表面。本實用新型管廊機器人采用平行四邊形懸掛機構，能根據管廊的起伏自動調節驅動輪與吊軌之間的壓力，提高了其豎直方向的變形能力；管廊機器人的平行四邊形懸掛機構的前連桿與水平方向的連接板之間豎直鉸接，提高了其水平方向的變形能力；該管廊機器人還采用懸掛輪裝置，提高了其越障能力。

技術領域

本實用新型涉及管廊監控領域，具體涉及一種管廊機器人系統。

背景技術

隨著城市的發展，城市綜合管廊的應用也越來越多，但是綜合管廊是個半密閉空間，內部線路眾多，人工排查危險性比較大。為了保證檢查人員的安全，管廊巡檢機器人應運而生。因地勢高低起伏，管廊及吊軌也高低起伏，當遇到大坡度上坡時，就需要增大驅動輪與吊軌之間的摩擦力以爬坡；當遇到大坡度下坡時，也需要增大驅動輪與吊軌之間的摩擦力來防止溜坡；而現有的管廊機器人將驅動輪與吊軌的壓力設定為固定值，這樣的管廊機器人雖然在爬坡時或者下坡時具有了足夠的摩擦力，但是在吊軌的水平段卻因為摩擦力過大而影響了管廊機器人的行進速度。另外，現有技術的管廊機器人轉彎和越障能力差、適應性差。

實用新型內容

為解決以上技術問題，本實用新型的主要目的是提供一種管廊機器人系統，該管廊機器人采用平行四邊形懸掛機構能根據管廊的起伏自動適應，自動調節驅動輪與吊軌之間的壓力，并且管廊機器人的平行四邊形懸掛機構的前連桿與水平方向的連接板之間鉸接，可以方便地實現轉向，提高其變形能力；該管廊機器人還采用懸掛輪裝置，可以提高越障能力。

為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案予以解決。

一種管廊機器人系統，其特征在于，包括：吊軌和管廊機器人；吊軌安裝于管廊的壁頂，吊軌設置有水平承載部；管廊機器人的頂部設置有鉸接的平行四邊形懸掛機構，平行四邊形懸掛機構上端鉸接有懸掛輪組件，下端與管廊機器人的頂部連接；管廊機器人通過懸掛輪組件懸掛于吊軌水平承載部的上表面；管廊機器人的頂部設置有驅動輪組件，驅動輪組件包含驅動輪、驅動輪固定板和壓縮彈簧；驅動輪安裝在驅動輪固定板上；驅動輪固定板的一端鉸接在管廊機器人的頂部，另一端與管廊機器人頂部之間設置有壓縮彈簧；驅動輪抵觸在吊軌的水平承載部的下表面。

進一步地，吊軌為倒T形，吊軌的水平承載部對稱分布于吊軌的兩側；平行四邊形懸掛機構包含一對前連桿和一對后連桿；平行四邊形懸掛機構鉸接有上連接板和下連接板；平行四邊形懸掛機構內側的前連桿、后連桿、上連接板的內側邊和下連接板的內側邊形成一個子平行四邊形機構；平行四邊形懸掛機構外側的前連桿、后連桿、上連接板的外側邊和下連接板的外側邊形成另一個子平行四邊形機構；上連接板設置有中空部；下連接板的上表面鉸接有驅動輪固定板，下表面與管廊機器人的頂部連接；驅動輪穿過上連接板的中空部抵觸在吊軌的水平承載部的下表面；子平行四邊形機構上端伸出上連接板并鉸接懸掛輪組件。

進一步地，兩個子平行四邊形機構對應的兩個前連桿之間水平鉸接有前側上連接桿和前側下連接桿；前側上連接桿與上連接板的前端豎直鉸接，前側下連接桿與下連接板的前端豎直鉸接。

更進一步地，兩個子平行四邊形機構對應的兩個后連桿之間水平鉸接有后側上連接桿和后側下連接桿；后側上連接桿與上連接板的后端水平鉸接，后側下連接桿與下連接板的后端水平鉸接。

進一步地，兩組子平行四邊形機構的兩個前連桿上端伸出并對向鉸接兩個懸掛輪組件；兩組子平行四邊形機構的兩個后連桿上端伸出并對向鉸接兩個懸掛輪組件。

進一步地，懸掛輪組件包含一個橫梁和兩個安裝在橫梁兩端的滾輪，兩個滾輪安裝在橫梁的同側；橫梁的中部與平行四邊形懸掛機構的上端的伸出端鉸接。