[實(shí)用新型]一種管廊機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822022425.9
• 申請(qǐng)日: 2018-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN209335616U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯培勇;周熙煒;孫小川;呂宏斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西西驅(qū)電子科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J11/00
• 代理公司: 西安睿通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

1.一種管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：吊軌(1)和管廊機(jī)器人(2)；

所述吊軌(1)安裝于管廊的壁頂，吊軌(1)設(shè)置有水平承載部(11)；

所述管廊機(jī)器人(2)的頂部設(shè)置有鉸接的平行四邊形懸掛機(jī)構(gòu)(3)，所述平行四邊形懸掛機(jī)構(gòu)(3)上端鉸接有懸掛輪組件(4)，下端與管廊機(jī)器人(2)的頂部連接；

所述管廊機(jī)器人(2)通過懸掛輪組件(4)懸掛于所述吊軌(1)水平承載部(11)的上表面；

所述管廊機(jī)器人(2)的頂部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪組件(5)，所述驅(qū)動(dòng)輪組件(5)包含驅(qū)動(dòng)輪(51)、驅(qū)動(dòng)輪固定板(52)和壓縮彈簧(53)；

所述驅(qū)動(dòng)輪(51)安裝在驅(qū)動(dòng)輪固定板(52)上；驅(qū)動(dòng)輪固定板(52)的一端鉸接在管廊機(jī)器人(2)的頂部，另一端與管廊機(jī)器人(2)頂部之間設(shè)置有壓縮彈簧(53)；

所述驅(qū)動(dòng)輪(51)抵觸在所述吊軌(1)的水平承載部(11)的下表面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述吊軌(1)為倒T形，所述吊軌(1)的水平承載部(11)對(duì)稱分布于吊軌(1)的兩側(cè)；

所述平行四邊形懸掛機(jī)構(gòu)(3)包含一對(duì)前連桿和一對(duì)后連桿；

平行四邊形懸掛機(jī)構(gòu)(3)鉸接有上連接板(31)和下連接板(32)；

平行四邊形懸掛機(jī)構(gòu)(3)內(nèi)側(cè)的前連桿、后連桿、上連接板(31)的內(nèi)側(cè)邊和下連接板(32)的內(nèi)側(cè)邊形成一個(gè)子平行四邊形機(jī)構(gòu)；

平行四邊形懸掛機(jī)構(gòu)(3)外側(cè)的前連桿、后連桿、上連接板(31)的外側(cè)邊和下連接板(32)的外側(cè)邊形成另一個(gè)子平行四邊形機(jī)構(gòu)；

所述上連接板(31)設(shè)置有中空部(311)；

所述下連接板(32)的上表面鉸接有驅(qū)動(dòng)輪固定板(52)，下表面與管廊機(jī)器人(2)的頂部連接；

所述驅(qū)動(dòng)輪(51)穿過上連接板(31)的中空部(311)抵觸在吊軌(1)的水平承載部(11)的下表面；

所述子平行四邊形機(jī)構(gòu)上端伸出所述上連接板(31)并鉸接懸掛輪組件(4)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述兩個(gè)子平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的兩個(gè)前連桿之間水平鉸接有前側(cè)上連接桿(33)和前側(cè)下連接桿(34)；所述前側(cè)上連接桿(33)與上連接板(31)的前端豎直鉸接，前側(cè)下連接桿(34)與下連接板(32)的前端豎直鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述兩個(gè)子平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的兩個(gè)后連桿之間水平鉸接有后側(cè)上連接桿(35)和后側(cè)下連接桿(36)；所述后側(cè)上連接桿(35)與上連接板(31)的后端水平鉸接，后側(cè)下連接桿(36)與下連接板(32)的后端水平鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，兩組所述子平行四邊形機(jī)構(gòu)的兩個(gè)前連桿上端伸出并對(duì)向鉸接兩個(gè)懸掛輪組件(4)；兩組所述子平行四邊形機(jī)構(gòu)的兩個(gè)后連桿上端伸出并對(duì)向鉸接兩個(gè)懸掛輪組件(4)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述懸掛輪組件(4)包含一個(gè)橫梁(41)和兩個(gè)安裝在橫梁(41)兩端的滾輪(42)，所述兩個(gè)滾輪(42)安裝在橫梁(41)的同側(cè)；所述橫梁(41)的中部與平行四邊形懸掛機(jī)構(gòu)(3)的上端的伸出端鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述橫梁(41)為上拱梁。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪組件(5)的驅(qū)動(dòng)輪(51)包含輪轂電動(dòng)機(jī)和套裝在輪轂電動(dòng)機(jī)上的輪胎，所述輪胎與所述吊軌(1)的水平承載部(11)的下表面接觸。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的管廊機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述輪胎的材質(zhì)為彈性材料。