[實(shí)用新型]膠囊機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822020652.8
• 申請(qǐng)日: 2018-12-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210697586U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮林;阿卜杜拉赫曼·穆罕穆德·穆薩·艾哈邁德·穆薩;徐浩原;楊修平;張德遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B1/273
• 分類號(hào): A61B1/273;A61B1/04
• 代理公司: 北京景聞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11742
• 代理人: 李芳

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種膠囊機(jī)器人，膠囊機(jī)器人包括：殼體；運(yùn)動(dòng)裝置，運(yùn)動(dòng)裝置包括運(yùn)動(dòng)體和多個(gè)走行腿，多個(gè)走行腿鉸接在運(yùn)動(dòng)體的周向，運(yùn)動(dòng)體設(shè)置于殼體內(nèi)，走行腿的外端伸出殼體；軸向驅(qū)動(dòng)裝置，軸向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于殼體內(nèi)，軸向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)體軸向移動(dòng)；周向驅(qū)動(dòng)裝置，周向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于殼體內(nèi)，周向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)體周向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得多個(gè)走行腿相對(duì)殼體伸縮，其中，軸向驅(qū)動(dòng)裝置和周向驅(qū)動(dòng)裝置交替工作。由此，通過(guò)運(yùn)動(dòng)裝置、軸向驅(qū)動(dòng)裝置和周向驅(qū)動(dòng)裝置的配合，可以使得膠囊機(jī)器人在腸道內(nèi)主動(dòng)行走，從而可以提升膠囊機(jī)器人對(duì)腸道的觀察和操作能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及醫(yī)工結(jié)合技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種膠囊機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)代生活節(jié)奏的加快使慢性消化道疾病的發(fā)病率逐年提高，胃腸道是人體吸收營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)的主要部位，也是病變高發(fā)的部位。傳統(tǒng)胃腸鏡會(huì)給病人身體和精神上帶來(lái)不適，對(duì)醫(yī)生操作的要求也比較高。隨著微機(jī)電加工技術(shù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)外許多機(jī)構(gòu)都在進(jìn)行微型醫(yī)療器械領(lǐng)域方面的研究，并且已經(jīng)有一些基于微機(jī)電系統(tǒng)的微型醫(yī)療器械進(jìn)入臨床應(yīng)用階段。由于微型醫(yī)療器械可以實(shí)現(xiàn)無(wú)創(chuàng)或者微創(chuàng)地診斷和治療，因此受到醫(yī)生的高度重視。

我國(guó)每年應(yīng)該做胃鏡檢查的人大約一個(gè)億，但每年全國(guó)大概只做2000萬(wàn)例胃鏡，有約8000萬(wàn)人因?yàn)楦鞣N原因選擇不做胃鏡，其中包括兒童、老年或心肺功能障礙、長(zhǎng)期服用雙抗藥等因素?zé)o法耐受常規(guī)胃腸鏡檢查者，或是懼怕常規(guī)胃腸鏡檢查及麻醉風(fēng)險(xiǎn)，但希望進(jìn)行消化道疾病篩查的體檢人群。因此無(wú)線膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人的出現(xiàn)正是為解決這一痛點(diǎn)的，目前其已成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。與傳統(tǒng)內(nèi)鏡相比，膠囊內(nèi)鏡通過(guò)病人吞服進(jìn)入胃腸道采集圖像，可以大大減輕病人在胃腸道疾病診斷時(shí)的不適。

但是，現(xiàn)在已研發(fā)的膠囊機(jī)器人大部分用于胃部液體環(huán)境下的檢查，抑或是只能依靠腸道的蠕動(dòng)力實(shí)現(xiàn)被動(dòng)移動(dòng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)加速、停止、倒退等運(yùn)動(dòng)，限制了對(duì)腸道的觀察與操作功能。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種膠囊機(jī)器人，該膠囊機(jī)器人在腸道內(nèi)能夠主動(dòng)行走，這樣可以提升其在腸道內(nèi)的觀察和操作能力。

根據(jù)本實(shí)用新型的膠囊機(jī)器人，包括：殼體；運(yùn)動(dòng)裝置，所述運(yùn)動(dòng)裝置包括運(yùn)動(dòng)體和多個(gè)走行腿，多個(gè)所述走行腿鉸接在所述運(yùn)動(dòng)體的周向，所述運(yùn)動(dòng)體設(shè)置于所述殼體內(nèi)，所述走行腿的外端伸出所述殼體；軸向驅(qū)動(dòng)裝置，所述軸向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述殼體內(nèi)，所述軸向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)體軸向移動(dòng)；周向驅(qū)動(dòng)裝置，所述周向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述殼體內(nèi)，所述周向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)體周向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得多個(gè)所述走行腿相對(duì)所述殼體伸縮，其中，所述軸向驅(qū)動(dòng)裝置和所述周向驅(qū)動(dòng)裝置交替工作。

由此，通過(guò)運(yùn)動(dòng)裝置、軸向驅(qū)動(dòng)裝置和周向驅(qū)動(dòng)裝置的配合，可以使得膠囊機(jī)器人在腸道內(nèi)主動(dòng)行走，從而可以提升膠囊機(jī)器人對(duì)腸道的觀察和操作能力。

在本實(shí)用新型的一些示例中，所述運(yùn)動(dòng)體的周壁設(shè)置有旋轉(zhuǎn)部；所述周向驅(qū)動(dòng)裝置包括：周向驅(qū)動(dòng)件，所述周向驅(qū)動(dòng)件固定在所述殼體內(nèi)；旋轉(zhuǎn)件，所述周向驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)件與所述旋轉(zhuǎn)部配合。

在本實(shí)用新型的一些示例中，所述旋轉(zhuǎn)部為設(shè)置在所述運(yùn)動(dòng)體周壁上的外齒，所述外齒位于相鄰的兩個(gè)所述走行腿之間，所述旋轉(zhuǎn)件為齒輪。

在本實(shí)用新型的一些示例中，所述旋轉(zhuǎn)件的厚度大于所述運(yùn)動(dòng)體的厚度。

在本實(shí)用新型的一些示例中，所述運(yùn)動(dòng)體的中心處設(shè)置有內(nèi)螺紋；所述軸向驅(qū)動(dòng)裝置包括：軸向驅(qū)動(dòng)件，所述軸向驅(qū)動(dòng)件固定在所述殼體內(nèi)；螺桿，所述軸向驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述螺桿與所述運(yùn)動(dòng)體的內(nèi)螺紋螺紋配合。

在本實(shí)用新型的一些示例中，所述走行腿包括：腿部，所述腿部的內(nèi)端鉸接在所述運(yùn)動(dòng)體上；腳部，所述腳部鉸接在所述腿部的外端，所述腳部位于所述殼體外。

在本實(shí)用新型的一些示例中，所述腳部的外端面為平面。