[實(shí)用新型]膠囊機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822020652.8
• 申請(qǐng)日: 2018-12-03
• 公開（公告）號(hào): CN210697586U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮林;阿卜杜拉赫曼·穆罕穆德·穆薩·艾哈邁德·穆薩;徐浩原;楊修平;張德遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B1/273
• 分類號(hào): A61B1/273;A61B1/04
• 代理公司: 北京景聞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11742
• 代理人: 李芳

1.一種膠囊機(jī)器人，其特征在于，包括：

殼體；

運(yùn)動(dòng)裝置，所述運(yùn)動(dòng)裝置包括運(yùn)動(dòng)體和多個(gè)走行腿，多個(gè)所述走行腿鉸接在所述運(yùn)動(dòng)體的周向，所述運(yùn)動(dòng)體設(shè)置于所述殼體內(nèi)，所述走行腿的外端伸出所述殼體；

軸向驅(qū)動(dòng)裝置，所述軸向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述殼體內(nèi)，所述軸向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)體軸向移動(dòng)；

周向驅(qū)動(dòng)裝置，所述周向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述殼體內(nèi)，所述周向驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)體周向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得多個(gè)所述走行腿相對(duì)所述殼體伸縮，其中，

所述軸向驅(qū)動(dòng)裝置和所述周向驅(qū)動(dòng)裝置交替工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)體的周壁設(shè)置有旋轉(zhuǎn)部；

所述周向驅(qū)動(dòng)裝置包括：

周向驅(qū)動(dòng)件，所述周向驅(qū)動(dòng)件固定在所述殼體內(nèi)；

旋轉(zhuǎn)件，所述周向驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)件與所述旋轉(zhuǎn)部配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)部為設(shè)置在所述運(yùn)動(dòng)體周壁上的外齒，所述外齒位于相鄰的兩個(gè)所述走行腿之間，所述旋轉(zhuǎn)件為齒輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)件的厚度大于所述運(yùn)動(dòng)體的厚度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)體的中心處設(shè)置有內(nèi)螺紋；

所述軸向驅(qū)動(dòng)裝置包括：

軸向驅(qū)動(dòng)件，所述軸向驅(qū)動(dòng)件固定在所述殼體內(nèi)；

螺桿，所述軸向驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述螺桿與所述運(yùn)動(dòng)體的內(nèi)螺紋螺紋配合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊機(jī)器人，其特征在于，所述走行腿包括：

腿部，所述腿部的內(nèi)端鉸接在所述運(yùn)動(dòng)體上；

腳部，所述腳部鉸接在所述腿部的外端，所述腳部位于所述殼體外。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的膠囊機(jī)器人，其特征在于，所述腳部的外端面為平面。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的膠囊機(jī)器人，其特征在于，所述腿部上設(shè)置有減重孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊機(jī)器人，其特征在于，所述殼體為透明體，所述殼體留有供所述走行腿通過(guò)的腰形孔。